это без GPS можно летать более менее свободно, без компаса как то стремновато.
Выключение GPS, выключает и компас, режим ATTI. ИМХО конечно.
Уже писал компас нужен GPS при отсутствии движения.
Инерционные датчики прекрасно справляются со стабилизацией, но естественно с дрейфом.
Проверить просто, в режиме ATTI без оптики, тушка плавно дрейфует, в том числе и вокруг своей оси, при работающем компасе такое вряд ли бы происходило.
Добавлено позже:
Да, минус три сначала, потом возврат до минус два и 4 десятых. Причем садился там где и взлетал, т.е. уровень тот же что и при взлете.
При взлете было ноль? Если это так, то дрейф в полете все равно очень приличный 
. Не понятно почему, при посадке алгоритм определения высоты так тормозит. По логике он должен принимать за приоритет, показания сонара!
Но прогресс вроде как есть, у меня на вижене, за полет высота уплывала до 15 метров!
