Сообщений в теме: 482

[LeTyH]

Юха вам-же написали адекватно, для чего он нужен: направление носа коптера при висении

для того чтобы летать только по ГПС нужно постоянно двигаться, мелкие коррективы положения при зависании делать не получится.  

Вернуть коптер домой в теории можно только по ГПС, но этот алгоритм они не развивают как избыточный

Сообщение отредактировал LeTyH: 29 October 2016 - 05:58 PM

[skobkin]

коптер летел на меня, но слегка полубоком

Вероятнее всего, это подвес глюкнул. Он это любит и без ошибки компаса делать.

[gorgo]

На мой взгляд, как минимум компас нужен для ориентации коптера вокруг своей вертикальной оси. То есть, если висеть на точке с помощью спутника как бы можно и без компаса, но вот удержать нос ровно не получится. Он просто будет вращаться, как волчок.

 

Но вот я что подумал. У меня в машине есть ГПС и компас, который все время перед носом на экране горит. Я его, естественно, никогда не калибровал, и он работает прекрасно )) Несмотря на кучу железа вокруг и магнитных полей от электрики самой машины. Как так?

[Zebra]

gorgo, хочется представить как можно было бы калибровать компас перед каждой поездкой ))) Мне кажется что калибровка нужна из за того что техника находится в небе а не на земле. Компас показывает где север. 

[skobkin]

То есть, если висеть на точке с помощью спутника как бы можно и без компаса, но вот удержать нос ровно не получится. Он просто будет вращаться, как волчок.

Для того чтобы не вращаться вокруг своей оси есть гироскоп. Компас нужен для определения и задания нужного вектора.

 

 

Но вот я что подумал. У меня в машине есть ГПС и компас, который все время перед носом на экране горит. Я его, естественно, никогда не калибровал, и он работает прекрасно )) Несмотря на кучу железа вокруг и магнитных полей от электрики самой машины. Как так?

А ещё бывают карманные компасы, которые тоже калибровать не надо. Решить одну и ту же задачу можно разными способами.

 

Мне кажется что калибровка нужна из за того что техника находится в небе а не на земле. Компас показывает где север.

Всё-таки, компас, который в квадрокоптере стоит - это немного не тот привычный приборчик, который показывает на север. Это довольно точный магнитометр, который замеряет параметры поля в трёх осях. Поэтому на нём действительно могут сказываться локальные изменения магнитного поля в разных местах. Калибровка, скорее всего, нужна для того, чтобы в каждом конкретном месте он работал наиболее точно, т.к. магнитное поле хоть и в целом стабильно вокруг всей земли, но может немного изменяться от места к месту. Калибруется он, кстати, вероятнее всего, при участии гироскопа, чтобы снять шаблон изменения показателей в зависимости от угла поворота.

Сообщение отредактировал skobkin: 31 October 2016 - 11:00 AM

[Zebra]

skobkin, для определения положения по осям, я думаю, достаточно калибровки в одной плоскости - горизонтальной. Зачем тогда вертикальная калибровка ? Что бы понимать крен ? 

[skobkin]

для определения положения по осям, я думаю, достаточно калибровки в одной плоскости - горизонтальной. Зачем тогда вертикальная калибровка ? Что бы понимать крен ?

Для крена также есть гироскоп. Зачем в двух осях калибровать - точно не скажу. Но это вполне логичное решение, в принципе. Так можно составить карту корректировки показаний для наклонённого состояния, чтобы при полёте в какую-либо сторону не поворачиваться вокруг вертикальной оси. Весь при наклоне показания тоже слегка изменятся.

[VladNN]

Поговорил с мальчиком, который помогал в поисках моего дрона, он собирает статистику, ему часто приносят в ремонт коптеры, все , кто калибровал перед полётом, имеют краши ,он сам калибрует 1 раз в месяц и то , коптер стоит у него устойчиво, более ничего не надо ,у меня в комнате начали снимать им ,как стедикамом, да сразу начал кричать на электромагнитное поле и что не взлечу. А у нас перепады в городе 200 метров есть, в среднем 100метров, это не мешает полётам без калибровки компаса. 

 

Вопрос: У него при взлёте стоял ровно на высоте 3 метра ,у меня круги наматывал как вверх низ так и вбок до 1 метра, почему ? Прошивка..., сенсоры были отключены на программе.

 

Я прошивался через одну, потом откатил , была 1.5+ ...1.7+(видео вообще не транслировалось),1.6+ всё встало на свои места,но вот так...

Сообщение отредактировал VladNN: 02 November 2016 - 03:14 PM

[Zebra]

VladNN, у меня пропала проблема после перепрошивки на отдалении от техники как я и писал. Сейчас ошибок компас не выдает. Но я откатил на предыдущую прошивку, проделаю то же с последней прошивкой.

 

Если у тебя в комнате ругался на компас, значит моя теория подтвердилась.

 

Мотало дрон только из за проблем с компасом.  

 

Если компас не нужно калибровать каждый раз перед полетами, зачем это рекомендует производитель? Хотя трезвая мысль в этом есть, если компас читает части света, достаточно ГПС на карте что бы вернутся домой, все остальное ФПВ,

 

Перед работой он вобще не калибровал компас при тебе ?

 

он сам калибрует 1 раз в месяц и то , коптер стоит у него устойчиво  - как это понять ?

[skobkin]

Получил типовой модуль компаса на HMC5883L с Aliexpress. Подпаял на место родного модуля компаса фантома - всё, как я и ожидал, заработало. Но ошибка компаса никуда не делась. Даже, если мне не показалось, стала появляться немного чаще. Пока все проверки и калибровки были в помещении, поэтому условия нельзя считать достаточными для выводов. Однако, два вывода напрашиваются:

1. Если действительно что-то случилось с модулем компаса в плане железа - можно его поменять на обычную типовую платку на таком же чипе с интерфейсом I2C - экономия от 900 рублей, в зависимости от вариантов. Минус - типовой модуль в ногу не влезает. 

2. Проблема с компасом может не (или не только) быть железной (модуль компаса), а являться софтовой проблемой.

 

Если первый вывод вряд ли будет опровергнут, то второй - в стадии гипотезы. Если будет возможность проведения других экспериментов - буду отписываться по мере прогресса.

Пока что в планах калибровка IMU и компаса в чистом поле и смена стокового компаса на другой такой же модуль из комплекта с ногой.

Сообщение отредактировал skobkin: 05 November 2016 - 12:39 AM

[VladNN]

Попробуй откатиться на 1 назад по варианту зебры, хуже не будет .

Сообщение отредактировал VladNN: 05 November 2016 - 10:47 AM

[Zebra]

skobkin, ну вот не слушаете..... предлагал Вам действующий способ лечения.... хотя Ваше дело, раз сами хотите пройти этот путь. Перепайка компаса может не решать потому что может быть проблема с проводом. Но так как все работает думаю замена компаса с шасси так же не даст результат.  Что может помешать калибровать иму ? Хоть несколько раз в день. Это не сложно. Мое мнение - дрон за эти деньги должен летать а не стоять на ремонте и экспериментах. Тогда - под замену.

[skobkin]

skobkin, ну вот не слушаете..... предлагал Вам действующий способ лечения.... хотя Ваше дело, раз сами хотите пройти этот путь.

Во-первых, я ознакомился с тем, что вы писали и обсуждал это с вами. Но я не считаю ваши доводы достаточными для такого однозначного вывода.

Во-вторых, я сам провожу эксперименты с другого конца чтобы сузить область возможных вариантов. Те эксперименты, которые можно провести быстро и просто прямо на рабочем столе.

В третьих, я, вроде, нигде не писал что вы однозначно неправы. Более того, я не отбрасываю предложенный вами вариант и он у меня тоже в планах для проверки. Однако мне для того чтобы соблюсти чистоту эксперимента нужно будет выехать за город, что я делаю не очень часто.

Перепайка компаса может не решать потому что может быть проблема с проводом.

Да, я сам уже писал здесь об этом, когда говорил, что нельзя считать, что у всех проблем с компасом одна причина.

Но так как все работает думаю замена компаса с шасси так же не даст результат.

Я тоже так думаю после того как провёл проверку с типовым модулем. Но нельзя относиться к этому предвзято и провести тесты всё равно нужно. Согласитесь, если это внезапно сработает - будет не только приятно, но и полезно для понимания сути проблемы.

Что может помешать калибровать иму ? Хоть несколько раз в день. Это не сложно. Мое мнение - дрон за эти деньги должен летать а не стоять на ремонте и экспериментах. Тогда - под замену.

Тут я полностью соглашусь. Но, к сожалению, мы живём в такое время, когда сложность оборудования увеличивается и чтобы оно оставалось доступным, производитель экономит на качестве. В результате имеем то, что имеем. К счастью, на нашей стороне конкуренция, которая начинает набирать обороты. DJI в спину начинают дышать другие производители, что не может не радовать. Я очень надеюсь, что в Phantom 4 настолько назойливых проблем нет - тогда имело бы смысл в будущем планировать обновление до него.

[ЮХа]

Однако мне для того чтобы соблюсти чистоту эксперимента нужно будет выехать за город, что я делаю не очень часто.

Так-то "за город" выезжать не надо.   Достаточно выйти во двор.   Где нет батарей ЦО,  водопроводных труб и прочей фигни.  

Из личного опыта: в хате то ругается на интерференцию, то на компас.   Пофигу!  В хате я не летаю.  

-----

Ребята!  Крайне рекомендую посмотреть в познавательных целях ролик про компас. Ссылка от Hover

Сообщение отредактировал ЮХа: 05 November 2016 - 09:56 PM

[Zebra]

skobkin, одно могу сказать, мой Стандарт теперь летает и держит ГПС на точке как прибитый к земле и никаких ошибок компаса. Считаю что это просто ошибка не компаса а человека - моя юзерская ошибка. Вот никогда раньше на Стандарте так спокойно не летал. А всего лишь прошил его по человечески в отдалении от гипотетических помех. Вы же продолжайте эсперементировать. Всего лишь хотелось помочь Вам, что бы Вы могли поскорее начать спокойно работать с воздуха и повышать свою квалификацию.

[skobkin]

Так-то "за город" выезжать не надо.   Достаточно выйти во двор.   Где нет батарей ЦО,  водопроводных труб и прочей фигни.

У меня во дворе достаточно железных конструкций и даже трансформаторная будка. Шататься по окрестностям и выискивать место, где я смогу организовать площадку, выставлять там уровень и прочее я не очень хочу. Мне проще будет это сделать за городом во время отдыха.

[ЮХа]

Неужели Ваш двор настолько мал?  

Уверяю,  "трансформаторная будка" в десяти метрах  оказывает меньшее влияние на компас,  чем батарея ЦО в в метре.   

[skobkin]

А всего лишь прошил его по человечески в отдалении от гипотетических помех.

Я до сих пор не вижу как вы объясняете отличие прошивки от калибровки IMU (в плане калибровки сенсоров) и почему нужна именно прошивка. Это основная причина того, почему я считаю этот вариант маловероятным. Но не попробовал я его исключительно потому, что у меня редко складываются условия, где действительно можно добиться чистоты эксперимента. Не путайте, пожалуйста, моё критическое мышление с упёртостью и нежеланием видеть какое-то решение.

 

 

Вы же продолжайте эсперементировать. Всего лишь хотелось помочь Вам, что бы Вы могли поскорее начать спокойно работать с воздуха и повышать свою квалификацию.

Продолжаю Кстати, вы и так помогли. Я об этом уже написал: вы написали одно из возможных, хоть и маловероятных, решений, которое я тоже попробую и несомненно, если оно сработает, первым буду рад сообщить, что оно помогло.

 

 

Уверяю,  "трансформаторная будка" в десяти метрах  оказывает меньшее влияние на компас,  чем батарея ЦО в в метре.

Речь не о разнице во влиянии (на самом деле, если посмотреть на показатели у меня в помещении и на улице - разница в пределах статистической погрешности. Но нам же нужна чистота эксперимента. Именно поэтому чтобы иметь возможность точно сказать, что это сработало или же наоборот, я должен сделать это в наиболее идеальных условиях.

Сообщение отредактировал skobkin: 05 November 2016 - 10:02 PM

[ЮХа]

Я пошёл спать.

[Zebra]

ЮХа, и я пошел спать