Сообщений в теме: 714

[Borisovich]

Попробуйте забиньдить, я на спектруме сижу...

[AndyK]

Если кому то будет интересно, то ошибка с красно-желтыми огнями ушла. Обновил прошивки(хотя они итак были самые последние), заново сделал калибровки. По миганию луча пока ещё не вылечилось, не пойму, это пропадание контакта, или что то более тяжелое

[PavelKa]

Производители говорят и различных датчиках, которые применяют в квадрокоптерах.

От наличия датчиков зависит возможность полёта в различных режимах.

Хотелось бы разобраться в этих вопросах.

 

Я понимаю это так:

- Датчик «трёх осевой гироскоп». Определяет вращение аппарата вокруг своих осей.

В нашем пространстве три оси измерения: X, Y, Z.

Трёх осевой гироскоп помогает контроллеру удерживать аппарат от вращения в этих трёх осях.

В режиме Manual участвует только этот датчик.

 

- датчик «барометр». Определяет давление в воздухе. Давление зависит от высоты. Чем выше, тем меньше давление. Таким образом измеряется, на какой высоте находится аппарат.

Барометр добавили для стабилизации высоты над уровнем моря и назвали это режимом Atti.

 

- датчик «компас». Определяет положение аппарата относительно сторон света север-юг-запад-восток. Смысл этого датчика не понимаю. Пилот же не задаёт направление полёта север-юг-запад-восток. Может его добавили для стабилизации прямолинейного направления движения относительно земли?

 

- датчик GPS. Определяет координаты положения относительно поверхности земли.  Нужен для стабилизации точки относительно земли. Может мерить и высоту над уровнем моря, но погрешность больше чем у барометрического датчика. Поэтому применяется в основном для висения над точкой, чтобы аппарат не двигался влево-вправо-вперед-назад.

Применяется в режиме GPS

 

- датчик «ультразвуковой». Определяет расстояние до объекта. Применяется в Фантоме3 для более точного удержания расстояния от поверхности земли. Пока работает на расстоянии до 3м.

 

- датчик «видеокамера». Тоже стал применяться на Фантоме3. Смотрит, как визуально меняется картинка под аппаратом. Применяется для более точного удержания в точке над землёй, чтобы аппарат не двигался влево-вправо-вперед-назад. Точность имеет выше чем GPS. Работает на открытом воздухе и в помещениях, где не принимается сигнал GPS.

 

Я правильно мыслю?

 

Вот про компас не понятно.

Чем в поведении будут отличаться два коптера: с компасом и без?

 

Ещё часто слышу про датчик «аксель»

Аксель – первая ассоциация, что это акселерометр. Т.е. датчик ускорения. Но смысла ставить такой датчик в квадрик я не увидел.

В фигурном катании аксель – это прыжок с вращением. Тот же гироскоп. Может оттуда пошло это слово?

Тогда аксель и гироскоп – это одно и тоже?

 

И что заставляет аппарат держаться горизонтально в режиме Atti и GPS?

Может калибровка трёх осевого гироскопа?

Калибровать датчик – значит показать датчику верные значения.

Следовательно, чтобы коптер идеально горизонтально висел и его не куда не несло (GPS и ветер пока не учитываем), его надо калибровать при идеально горизонтальном положении. Вот только не понятно – что выставлять горизонтально: корпус на ногах, контроллер или моторы?

 

Вот такие у меня вопросы.

Прошу ответить знающих хоть на некоторые из них.

[vadd]

В дороге с планшета, сори за ошибки.
Ветер снес Коптер в режиме кипения на точке, контролер ориентируется по координатам, то есть контролер пытается вернутся на свою позицию, и он видит что позиция севернее 20 градусов, вот относительно показаниям компаса он идёт на север 20 градусов, если компас врёт, и но показаниям gps обнаруживает что промахнулся, корректирует и двигается север 30 градусов, но если компас врёт то опять промахнется.
В общем компас для мозгов, это мы двигаем стоки относительно куда нам надо.

[PavelKa]

Извини, не понял смысла компаса.

К примеру в GPS навигаторе, чтобы прийти на точку, достаточно знать координаты этой точки.

Там ведь работает без компаса, градусы знать не надо, а выводит в нужную точку по кратчайшей прямой. 

В GPS навигаторе, или в смартфоне с навигатором, компас нужен только для того, чтобы не перемещаясь, стоя на месте , сорентировать визуально карту на экране с местностью.. 

А если переместиться и увидеть на экране своё перемещение, то для ориентации карты и компас не нужен.

[VitalikSanich]

PavelKa, пока теория, а точнее мои домыслы.

Компас нужен для ориентирования в пространстве в режиме курслок (про другие режимы говорить не буду), т.е. после запоминания направления носа коптера (север-запад-юг-восток), в дальнейшем в этом режиме идет ориентирование "куда лететь" относительно "севера".

Хочу проверить правильность суждения - полетать в этом режиме в помещении, чтоб исключить GPS, но пока не удается (в квартире экспериментировать желания не возникает).

[Borisovich]

Вот только не понятно – что выставлять горизонтально: корпус на ногах, контроллер или моторы?

Опять те же грабли, уровень лазерный возьмите, иначе криво полетит!   Сарказм.
Ррр, только, что все обсуждали в соседней ветке и вы там были.
3х осевой гироскоп следит за креном и вращением.
3х осевой датчик ускорения - за смещением.
Эти датчики откалибровать в горизонт невозможно!
GPS позиционирует в пространстве,  но GPS может определить стороны горизонта только в движении, как только коптер завис, или как вы правильно заметили стоит на земле, помогает магнитный компас. Таким же образом работают портативные продвинутые навигаторы, как только остановился, что бы указатель или карта не вертелись, подключается магнитный компас.
Остальное правильно.

Сообщение отредактировал Borisovich: 24 April 2015 - 11:12 PM

[PavelKa]

После того, как я привёл пример с ориентацией карты, у понял смысл компаса!

 

Например, коптёр висит в точке. Порывом ветра его сместило на 1м. По GPS контроллер знает 2 точки: где находится смещённый коптер и точку, куда надо его вернуть. Знает точное направление, куда надо вернуться.

Но какие моторы надо подкрутить (добавить обороты), чтобы быстро его вернуть?

Это зависит от того, каким боком (передом-задом-левым-правым) находится коптер к точке возрата.

Вот здесь и нужен компас. С помощью откалиброванного компаса контроллер узнаёт, нос коптера смотрит на север (например), и точка возврата справа от коптера. Тогда контроллер подкручивает левые движки и быстро возвращает коптер на исходную точку.

Если компас не работает, то контроллер начинает движение коптёра (скорее всего вперед по корпусу аппарата), чтобы посмотреть изменение координат. После изменения координат, контроллер видит, что исходная точка находится справа по движению и начинает доворачивать коптер вправо. Так по кругу пытается приблизится к исходной точке.

Так появляется неприятный дефект «туалетинг».

 

Компас нужен для того, чтобы в режиме GPS контроллер знал, куда смотрит перед квадра и мог быстро возвращать-удерживать его в заданной точке.

 

Как объяснить работу курслок и хоумлок надо подумать.

[vadd]

Исходная точка, Широта 48.516604 долгота 31.289063. ветром коптер сместило на Широта 48.573427 долгота 31.283227. То есть на север.

Коптеру нужно вернутся на ЮГ, вот для того что бы знать в каком направление начать движение и нужен компас. 

Эти датчики откалибровать в горизонт невозможно!

Садитесь ДВА!

[Borisovich]

вот относительно показаниям компаса он идёт на север 20 градусов

Компас как раз тут не нужен, GPS прекрасно с этим справляется.

 

Садитесь ДВА!

Сходите на модельный форум и выскажитесь там

Только аккуратнее

 

Коптеру нужно вернутся на ЮГ, вот для того что бы знать в каком направление начать движение и нужен компас. 

Единица,  и можете не садится, сразу на второй год 

GPS в движении прекрасно знает где север и где юг, и видит направление смещения от заданной точки.

Сообщение отредактировал Borisovich: 24 April 2015 - 11:24 PM

[vadd]

омпас как раз тут не нужен, GPS прекрасно с этим справляется.

Вот объясни, каким образом коптер будет знать куда у него смотрит нос, если коптер покрутить вокруг себя не смещая с одной точки? С помощью GPS, знает свое местоположение, знает в какой стороне СЕВЕР, а вот положение корпуса относительно СЕВЕРА  без компаса не знает))))

[PavelKa]

3х осевой датчик ускорения - за смещением. Эти датчики откалибровать в горизонт невозможно!

 

Не согласен.

Датчик ускорения не может видеть смещения. Если аппарат равномерно смешается, то ускорения нет.

 

Про калибровку тоже не согласен.

Ест у меня маленький коптер Хубсан.

Так вот, если под правые ноги что-то подложить, чтобы были выше левых, и сделать калибровку, то он висеть не будет, его будет тащить влево.

А если перед калибровкой поставить строго по уровню, то в полёте будет висеть чётко.

[Borisovich]

Не согласен.

Аргументируйте, вы хоть знаете как они устроены?

 

Если аппарат равномерно смешается, то ускорения нет.

В момент появляется смещение, есть и ускорение. Задача контролера как раз подавить начало ускорения.

Сообщение отредактировал Borisovich: 24 April 2015 - 11:50 PM

[vadd]

Не согласен. Датчик ускорения не может видеть смещения.

Для того что бы началось смещение, нужно с начало ускорение))))

Скорость была ноль, затем 5км, 10, 15 это и есть ускорение, а так да, если постоянно скорость 15 км то ускорения нет и не будет смещения для датчика, но в реалиях все равно скорость не постоянна)))

Вот Вы стоите на земле, как Вы думаете, Вы перемещаетесь?

[Borisovich]

то он висеть не будет, его будет тащить влево.

Подозреваю, что у него внутри маятник висит

[PavelKa]

3х осевой гироскоп следит за креном и вращением. 3х осевой датчик ускорения - за смещением.

Про гироскоп согласен, а про датчик ускорения нет

Как устроен механический или электронный датчик ускорения рассказывать не буду, но принцип работы знаю.

Он не может следить за смещением. Он может следить только за ускорением. 
 

[vadd]

PavelKa,

Павел Иванов, шли бы Вы, на известный вам форум, в ветку АРМ, и читать читать читать)))))

[Borisovich]

По поводу гиродатчиков, не буду вдаваться в подробности, как работают современные, это еще на 3 стр, объясняю на простом примере, смысл тот же! 

Берем вело колесо (гироскоп) за один конец оси и раскручиваем. После этого пытаемся изменить плоскость вращения. Это сделать сложно, гироскопический эффект, однако! Теперь делаем то же самое без раскрутки, вертится все элементарно. Так вот, гироскоп пытается удержать плоскость только в момент вращения, в покое он без силен и в какой плоскости он вращался в предыдущий раз он не помнит!

Датчики в коптере, это те-же "колеса" в трех осях, в рабочем режиме они за счет гиро эффекта "помнят" плоскость вращения и при крене пытаются этому противостоять, что собственно и считывает контроллер. Но при выключении питания они останавливаются и помнить ось вращения просто не могут!

Калибровка это приведение к нулю рабочих потенциалов датчиков, но ни как не ловля горизонта!

Павел, это он по доброму , без сарказма...

Сообщение отредактировал Borisovich: 24 April 2015 - 11:59 PM

[vadd]

Калибровка это приведение к нулю рабочих потенциалов датчиков, но ни как не ловля горизонта!

Простой пример из жизни, коптер по уровню ровно, но на мониторе показывает крен вперед на 4 градуса.

Калибруем аксель, коптер ровно, показания тоже ровно, без калибровки при взлете коптер летел вперед (атти режим) после калибровки никуда не тянет, откалибровал один раз и контролер запомнил в каком положение горизонт по пич и рол горизонтальный))))

[Borisovich]

Каким образом гироаксодатчики без привязки к чему либо могут помнить горизонт?
Если я где-то что-то пропустил, поясните как это реализовано?
Из имеющихся датчиков на борту, примерный горизонт может отловить только инклинатор.