Перейти к содержимому


Фотография

Ошибка компаса


  • Закрытая тема Тема закрыта
Сообщений в теме: 482

  #461 OFFLINE   Somni

Somni

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 202 сообщений
  • Город:Нижний Тагил
  • Коптер:DJI P3A

Отправлено 01 December 2016 - 06:17 PM

skobkin, у меня в среднем mod 1400-1500 для компаса.

Зависимость чувствительности (Lsb/Gauss) датчика от установленных битов CRB7|CRB6|CRB5  
000 -1370
001 -1090 (дефолтное значение)
010 - 820
011 - 660
100 - 440
101 - 390
110 - 330
111 - 230
Источник: http://avrproject.ru...5883l/2-1-0-150

Добавлено позже (01 Декабрь 2016 - 20:13)

Пример: установим максимальную чувствительность датчика, для этого отправим в регистр B бинарное значение &b00000000.


Добавлено позже (01 Декабрь 2016 - 20:17)

Кстати, когда я по компасу водил постоянным магнитом одно из значений 440 было по mod. Почему значения дробные (с точностью до сотых), если выше показано, что mod задаётся дискретно?


  • 0

  #462 OFFLINE   Zebra

Zebra

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1870 сообщений
  • Город:Helsinki
  • Коптер:DJI/i1/MP/Spark/P3S(продан)

Отправлено 01 December 2016 - 09:41 PM

SomniPhobia,  1400-1500  отличный показатель


  • 0

  #463 OFFLINE   Somni

Somni

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 202 сообщений
  • Город:Нижний Тагил
  • Коптер:DJI P3A

Отправлено 02 December 2016 - 02:46 PM

Я поискал в Интернете и нашёл материалы, на основе которых построил теорию о параметре mod компаса. Lsb/gauss – чувствительность компаса, которая задаётся группой битов CRB7|CRB6|CRB5 в байте настроечного регистра B (CRB). Подробнее здесь http://avrproject.ru...5883l/2-1-0-150

Lsb это те 3 бита, которыми контроллер компаса задаёт чувствительность gauss от Lsb (Lsb -> gauss). Получается, что mod компаса задаёт аппаратная часть квадрокоптера в зависимости от магнитной индукции магнитного поля Земли + электромагнитных помех + магнитных помех (векторная сумма с проекцией на орту). Контроллер компаса меняет значения задающих битов CRB7|CRB6|CRB5 таким образом, что чувствительность компаса изменяется от минимальной к необходимой.

Ассоциативный пример, имеется вольтметр с регулируемым диапазоном измерения: 500V-1000V; 200V-500V; 100V-200V; 50V-100V; 10V-50V; 1V-10V. Нам нужно замерить напряжение на определённом элементе электрической цепи. Не известно в какие рамки входит напряжение. Выставляем диапазон наибольших значений напряжения 500V-1000V на вольтметре и подключаемся к электронной цепи в нужное место. Стрелка вольтметра не шевелится, тогда понижаем диапазон измеряемых напряжений вольтметра на одну ступень до 200V-500V смотрим на стрелку – она не шевелится. И так понижаем диапазон на 1 ступень, пока стрелка вольтметра не отклонится и не покажет напряжение. Например, как выставили диапазон 50V-100V стрелка сдвинулась с нуля и показала 5. Значит напряжение 75V между заданными точками цепи.

Вернёмся к компасу квадрокоптера, здесь диапазоны напряжений – это режим работы компаса mod, а вместо человека, который следит за стрелкой и понижает диапазоны по одной ступени служит контроллер компаса. Изначально контроллер выставляет минимальную чувствительность компаса путём присвоения битам CRB7|CRB6|CRB5 следующих значений 111, что соответствует минимально возможной чувствительности компаса 230. После этого контроллер ожидает от компаса информацию о значении индукции поля. Контрллеру приходит информация, что при чувствительности 280 индукция не обнаруживается или имеет бесконечно малое значение. Тогда контроллер компаса чуть повышает чувствительность датчика компаса на 1 ступень 110 -> 330. Компас переключил режим mod 330 померил индукцию окружающего поля, опять ничего не нашёл, прислал значения X Y Z по нулям. И так далее, контроллер повышает чувствительность датчика компаса, пока с датчика не придут значения индукции окружающего компас магнитного поля не равные нулю. Например, контроллер подал в регистр B 001 -> mod 1090 и получил следующие значения X -100 Y129 Z54. Контроллер перестаёт менять режим и передаёт снятые показания дальше на обработку в главную плату коптера. А пользователь через приложение увидел значение mod и сделал вывод, о индукции магнитного поля Земли. Величина индукции поля Земли такова, что её компас ловит в благоприятном диапазоне режимов mod от 1400 до 1600. Если отображаются в приложении значения mod меньше, то значит, что есть дополнительный источник электромагнитного/магнитного поля сонаправленный с полем Земли, если больше – то противонаправлены вектора магнитной индукции от источника помехи и от магнитного поля Земли в точке съёма показаний компасом (гашения поля Земли в конечной точке съёма). То есть контроллер увеличивает множитель (mod), чтобы компас разглядел результирующий вектор магнитного поля: от источника помех + от Земли.

Это мои догадки о параметре mod. Верны ли? Согласны ли Вы с такой трактовкой mod?


  • 0

  #464 OFFLINE   Ewgen

Ewgen

    Начинающий летчик

  • Пользователи
  • Pip
  • 33 сообщений
  • Город:Воркута
  • Коптер:P3A

Отправлено 04 December 2016 - 09:34 PM

Добрался я до полётов после замены компаса(с перерывом на устранение ESC error).

Везде Ready to Fly,даже там,где ловил Compas Error.Вращение на месте в воздухе-Ready to Fly.

Я уж и не думал,что можно так спокойно управлять дроном.


Сообщение отредактировал Ewgen: 04 December 2016 - 09:36 PM

  • 0

  #465 OFFLINE   Gaid

Gaid

    Начинающий летчик

  • Пользователи
  • Pip
  • 12 сообщений
  • Город:Самара
  • Коптер:Phantom 3 PRO

Отправлено 06 December 2016 - 08:21 AM

Тоже вылез compass error дома не калибруется вообще(((


  • 0

  #466 OFFLINE   olegnsk

olegnsk

    Опытный летчик АС

  • Модераторы
  • 7702 сообщений
  • Город:Москва, исторически Новосибирск и Камчатка
  • Коптер:младшенький Mavic и ещё небольшая эскадрилья

Отправлено 06 December 2016 - 10:01 AM

Gaid, а дома с кучей бытовой техники, wifi роутерами и обычно железобетонными стенами компас никто и не калибрует. 


  • 0

  #467 OFFLINE   Zebra

Zebra

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1870 сообщений
  • Город:Helsinki
  • Коптер:DJI/i1/MP/Spark/P3S(продан)

Отправлено 06 December 2016 - 06:12 PM

- 7 градусов полет в центре города прошёл нормально. Компас глюканул над кораблём, но как помеха. Полет прошёл отлично и очень стабильно.
  • 0

  #468 OFFLINE   Gaid

Gaid

    Начинающий летчик

  • Пользователи
  • Pip
  • 12 сообщений
  • Город:Самара
  • Коптер:Phantom 3 PRO

Отправлено 07 December 2016 - 05:42 AM


- 7 градусов полет в центре города прошёл нормально. Компас глюканул над кораблём, но как помеха. Полет прошёл отлично и очень стабильно

 

А я вчера поставил версию 1.10 включил дома коптер и ошибка компаса изчезла, потом перенес коптер в другое место комнаты и стала появляться ошибка и тут же изчезать примерно в секунду раз и так минуту. Потом все успокоилось. носил квадрик по квартире ошибка не появлялась. Причем компас я не калибровал. А до прошивки на версии 1.8 компас в квартире стабильно выдавал compass error.

 

вот и думай что будет в воздухе.

 

п.с. интересно эти глюки где нибудь в логах есть?


Сообщение отредактировал Gaid: 07 December 2016 - 05:54 AM

  • 0

  #469 OFFLINE   Zebra

Zebra

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1870 сообщений
  • Город:Helsinki
  • Коптер:DJI/i1/MP/Spark/P3S(продан)

Отправлено 07 December 2016 - 10:52 AM

Gaid, дома я не стал бы проверять компас )  


  • 1

  #470 OFFLINE   olegnsk

olegnsk

    Опытный летчик АС

  • Модераторы
  • 7702 сообщений
  • Город:Москва, исторически Новосибирск и Камчатка
  • Коптер:младшенький Mavic и ещё небольшая эскадрилья

Отправлено 07 December 2016 - 10:59 AM

я это коллеге уже говорил. хочется в квартире поиграться - пусть играется. читать инструкции и т.п похоже лениво.


  • 0

  #471 OFFLINE   Gaid

Gaid

    Начинающий летчик

  • Пользователи
  • Pip
  • 12 сообщений
  • Город:Самара
  • Коптер:Phantom 3 PRO

Отправлено 07 December 2016 - 11:13 AM


Gaid, дома я не стал бы проверять компас )  

 

я дома не взлетал и взлетать не собираюсь))) на выхах попробую поднять коптер на улице. А там и отпишусь. Все что я здесь пишу носит информационный характер


  • 0

  #472 OFFLINE   Zebra

Zebra

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1870 сообщений
  • Город:Helsinki
  • Коптер:DJI/i1/MP/Spark/P3S(продан)

Отправлено 07 December 2016 - 12:20 PM

Gaid, для проверки его работоспособности не обязательно взлетать, но в 4х стенах каждая из которых является мощным экраном, по мере глупо. Будет ошибка и ни о какой калибровке дома не может быть и речи.

 

olegnsk, такую вот вещь обнаружил... компас может получить наводку во время полета, но при этом сам полет и компас адекватны.. получил наводку и полетел дальше... и все. Все в порядке. 


  • 0

  #473 OFFLINE   Hover

Hover

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 411 сообщений
  • Город:Moskow
  • Коптер:Phantom 3 Advanced

Отправлено 07 December 2016 - 12:42 PM


такую вот вещь обнаружил... компас может получить наводку во время полета, но при этом сам полет и компас адекватны.

Поразмыслив об возникновении ошибки компаса образовалась у меня одна  теория. При резком увеличении мощности вокруг моторов возникают сильные электромагнитные поля которые и сбивают с толку компас. 


  • 0

  #474 OFFLINE   Zebra

Zebra

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1870 сообщений
  • Город:Helsinki
  • Коптер:DJI/i1/MP/Spark/P3S(продан)

Отправлено 07 December 2016 - 12:59 PM

Hover, я обратил внимание, что ошибка пришлась только при пролете над рыбацкой лодкой с навигационными приборами, что то вроде антенн и тарелок было на ней.... сообщение о компасе и опять все ок... в логах - доля секунды. Думаю ты прав, шла помека которая может его сбить. 


  • 0

  #475 OFFLINE   Somni

Somni

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 202 сообщений
  • Город:Нижний Тагил
  • Коптер:DJI P3A

Отправлено 11 December 2016 - 05:23 PM

Всем привет!
Раньше квадрокоптер страдал ошибкой компаса, но после обновления прошивки квадрокоптера до 10.0090 ошибка ни разу не появлялась ни дома, ни в полёте даже около ЛЭП (на расстоянии 100 м), хотя один раз дома была ошибка, когда я на стол, где размещён ПК поставил. Я испугался, убрал коптер со стола. Сегодня летал ни одной ошибки компаса.
Насчёт ЛЭП. Когда перелетел ЛЭП (то есть ЛЭП оказалась между оператором с пультом и коптером в небе) связь пульта с коптером или наоборот разорвалась на расстоянии 600 м от оператора и высоте 80 м. Ошибки компаса не было. Теперь частенько при отдалении более 500 метров и высоте 100 м возникает ошибка передачи сигнала (картинки) с камеры (Нет изображения с трансмиссии). Купил и ношу с собой параболические рефлекторы, при возникновении этой ошибки надеваю параболы, навожу антенны пульта на коптер и ошибка Нет изображения с трансмиссии исчезает, также при надевании парабол повышается проницаемость материалов на пути волн, а также частичное повышение прохода волн через экраны (заземлённая арматура в стене дома).



Добавлено позже (11 Декабрь 2016 - 19:23)

olegnsk, забыл тему, где мы с Вами обсуждали дробление видео. Можно название темы? Я флэшку на 64Gb купил, отформатировал в коптере. Файловая система стала exFAT. Видео всё равно автоматически дробится при записи в коптере после 4,1Gb. Что делать, чтобы не дробилось?


  • 0

  #476 OFFLINE   ЮХа

ЮХа

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 7166 сообщений
  • Город:Кострома

Отправлено 11 December 2016 - 05:47 PM


Что делать, чтобы не дробилось?

Ничего! Просто в редакторе складывать файлы.

Чего вас прёт от этого "дробления" :)


  • 0

  #477 OFFLINE   Somni

Somni

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 202 сообщений
  • Город:Нижний Тагил
  • Коптер:DJI P3A

Отправлено 11 December 2016 - 06:41 PM

ЮХа, я в Adobe Premiere сложил, но при выводе не знаю какой лучше кодек задать, чтобы качество не потерять.


Добавлено позже (11 Декабрь 2016 - 20:19)

И какие параметры задавать, там их много.


Добавлено позже (11 Декабрь 2016 - 20:41)

Выставил формат H.264, шаблон настроек: как у исходного файла. При качестве 2,7К на входе и на выходе кодирование (вывод) результирующего файла составил 36 минут. Длительность видео 17 минут. На выходе получаем файл с расширением *.mp4. Многовато по времени, хотя можно поставить на кодирование и идти покушать.


  • 0

  #478 OFFLINE   ЮХа

ЮХа

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 7166 сообщений
  • Город:Кострома

Отправлено 11 December 2016 - 07:16 PM


И какие параметры задавать,

Цели какие?  На ютубе показать?  Обычно,  умолчальные  параметры достаточно хороши.  Хотя, я в  Adobe Premiere не рублю.   Мне достаточно бесплатного iMovie. :)


  • 0

  #479 OFFLINE   Somni

Somni

    Летчик со стажем

  • Пользователи
  • PipPipPip
  • 202 сообщений
  • Город:Нижний Тагил
  • Коптер:DJI P3A

Отправлено 11 December 2016 - 07:42 PM

Пока не думаю на YouTube выкладывать. Для себя, друзьям выкладываю. Хочу чтобы качество 2,7K не потерялось, так как у меня монитор 32'' качество монитора QHD 2560x1440 как раз 2,7K под монитор подходит. Сейчас попробовал, объединил два видео и закодировал в *.mp4 исходники *MOV в сумме 5,5Gb. Полученный файл после слития через H.264 в формате *.mp4 весит 1,5Gb. Качество не потерялось (я проверил), а вес уменьшился в 3,67 раз. Это нормально?


  • 0

  #480 OFFLINE   skobkin

skobkin

    Летчик

  • Пользователи
  • PipPip
  • 74 сообщений
  • Город:Архангельск
  • Коптер:Phantom 3 Professional

Отправлено 11 December 2016 - 08:14 PM

Может про кодеки и битрейты в другой теме поговорим? :)


  • 0




Количество пользователей, читающих эту тему: 1

0 пользователей, 1 гостей, 0 анонимных




Яндекс.Метрика

Сайт работает на хостинге Макхост