Помимо прочего, подвес начинает вилять из стороны в сторону на высоте от 20 метров, когда летим прямо, даже при минимальном ветре. Ну и камера смотрит на 5-7 градусов влево (калибровка не решает проблему)
Откалибруйте подвес и IMU, перед калибровкой выставите коптер по уровню на поверхности.
Ошибок компаса случайно не было ? Есть мнение, что изменение положение подвеса говорит о неправильной работе компаса, нужно либо размагничивание, либо замена.