или я что-то неправильно делаю
Компас нужно откалибровать один раз хорошо (вдали от металличесих конструкций и источников магнитных излучений) и ВСЁ!
После этого только если сам попросит или если переместились на несколько сотен километров(калибровка со 2й - 3й попытки говорит о не очень хороших условиях для этого)
Точка ДОМ прописалась ДО взлёта?
когда время приходит возвращаться домой, он пытается приземлиться там где находится в данный момент.
Это когда?
Если уровень заряда критический он и должен начать приземляться там,где находится в данный момент.