Сегодня протестировал режим Аварийного RTH.
Когда первый раз прочитал инструкцию, конечно отметил для себя такую возможность, но потом особенности этого режима затёрлись убеждённостью что RTH всегда работает по одному алгоритму - подняться на высоту возврата домой и лететь по кратчайшему маршруту на точку дом. Такую убеждённость укреплял просмотр роликов на ютуб каналах, где авторы рассказывали, что если дрон залетел за высокое препятствие, например гору, которая выше высоты возврата или 500 метров и естественно потеряется связь с ним, то дрон не сможет вернуться домой т.к. не сможет подняться выше горы...
Но к счастью всё не так ))) Аварийный RTH активируется при потере сигнала пульта на 2 сек (точка 1 на рисунке) и если установлена опция "возврат домой", то дрон и начнёт возврат - поднимется на высоту возврата и .... полетит не на точку дом, а по обратному маршруту, которым прилетел в точку где потерял связь ))) т.е. если вы залетели за дом, гору, то дрон вылетит обратно из-за дома, горы ))). Если при этом связь с пультом восстановится (точка 2) то дрон зависнет на 10 сек и будет ждать действий пилота, если таких действий не будет то вот только тогда дрон полетит по прямой к точке дом. Если связь с пультом не восстановилась (ну допустим разрядился аккум на пульте) то дрон 60 сек будет восстанавливать траекторию, т.е. лететь по обратному маршруту и только по истечение 60 сек (точка 3) полетит по прямой к точке дом.
Всё это конечно написано в доке, но пока сам не проверишь, это забывается )))
Алгоритм очень логичный - если потерял связь, вернись назад до точки восстановления связи, 60 сек на возврат в точку где была связь до этого должно хватить... ну а если не восстановилась - лети скорее домой, препятствие наверняка уже обошли за 60 сек то)))
Эксперимент был простой - пролетел по треугольной траектории вдоль катетов, выключил пульт - дрон полетел не по гипотенузе, а повторил маршрут по катетам и приземлился в точке дом.
Никаких секретов не открываю, просто напоминаю, что есть такая опция, может быть забытая, но кому-то полезная )))
Сообщение отредактировал SergSSA: 30 декабря 2019 - 08:38
