Здравствуйте. В целях интереса разрабатываю самодельный полетный контроллер для квадрокоптера.
Доброго времени суток.
Если не использовать GPS, Вам, как минимум, потребуется весьма точный барометр (высотомер) и пирометр. Первое для стабилизации по высоте. Второе для стабилизации пространственного положения тушки относительно линии горизонта (крен, тонгаж), естественно только в светлое время суток. И первое и второе должно быть включено в контуры коррекции акселерометров и гироскопа. Это минималка.
По максимуму, посмотрите как сделаны и на что опираются последние полетники DJI. Там есть все:
- Спутниковое 3D позиционирование в системах GPS/GLONASS/BEIDOU, с квазинепрерывной выдачей координат (22-40 каналов, отсчеты выдаются 10-50 раз в секунду)
- 3-х осевая, и весьма точная ИНС с непрерывной коррекцией по датчикам (каналы коррекции динамические, приоритет выставляется программно и может изменяться в полете)
- Инфракрасные дальномеры верхней и нижней полусферы
- Прецизионный 3-х осевой магнитометр
- стереовизоры-дальномеры (низ-право-лево-сзади-спереди,), они же - датчики препятствий
Все выше описанное работает в составе полетного контроллера Mavic-2.
Дошел уже до необходимости калибровать ПИД регуляторы, однако никак не получается сделать так, что бы коптер хотябы относительно зависал в воздухе в одной точке. Получится ли вообще без GPS получить зависание в воздухе?
Получится. Для этого потребуется сделать тушку статически устойчивой (та еще задачка, на коптере то :pardon: ), и в контур управления ввести датчики скорости (трубки Пито) по всем 4 сторонам. Должно хватить :D
Право, я не знаю... Если за относительно смешные деньги доступны готовые полетные контроллеры со всем вот этим богатством - стоит ли заниматься самодельщиной?
зы: Посмотрите Ардупайлот, там все что вы хотите )
Edited by Michael66, 11 декабря 2019 - 06:00 .
