Отмена RTH произошла в тот момент, когда включилась посадка. Все завитушки это только изменение направления ветра при изменении высоты.
Он опять попытался в сторону домашней точки полететь
Ну тут все понятно. Только подтверждение зловредности последних обновлений
4.3.2 в данный момент стоит