Перейти к содержимому


Фотография

Советы по самописному контроллеру


  • Авторизуйтесь для ответа в теме
Сообщений в теме: 5

  #1 OFFLINE   Lenarin

Lenarin

    Начинающий летчик

  • Пользователи
  • Pip
  • 1 сообщений
  • Город:Krasnodar
  • Коптер:DIY

Отправлено 10 декабря 2019 - 09:14

Здравствуйте

В целях интереса разрабатываю самодельный полетный контроллер для квадрокоптера. На квадрокоптере для регулирования используются только акселерометр, гироскоп и магнитометр. Дошел уже до необходимости калибровать ПИД регуляторы, однако никак не получается сделать так, что бы коптер хотябы относительно зависал в воздухе в одной точке. Получится ли вообще без GPS получить зависание в воздухе? Как вообще выглядит полет хорошо настроенного квадрокоптера только с акселерометром, гироскопом и магнитометром? Надеюсь кто нибудь посоветует, заранее спасибо.


  • 0

  #2 OFFLINE   ACDS

ACDS

    Опытный летчик АС

  • Модераторы
  • 3 525 сообщений
  • Город:Южно-Сахалинск
  • Коптер:M2P, AE2P

Отправлено 11 декабря 2019 - 01:21


Получится ли вообще без GPS получить зависание в воздухе?

получится, если найдете чем от чего отталкиваться, чтобы начать отсчет..

вспомните Пифагора - Дайте мне точку опоры и я переверну Землю..


  • 0

  #3 OFFLINE   NBVC

NBVC

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1 283 сообщений
  • Город:Первоуральск
  • Коптер:Mavic 2pro

Отправлено 11 декабря 2019 - 03:50

вспомните Пифагора - Дайте мне точку опоры и я переверну Землю..

https://ru.wikiquote...rg/wiki/Архимед

Прикрепленные изображения

  • gettyimages-56217082-1024x1024.jpg

  • 0

  #4 OFFLINE   Michael66

Michael66

    Летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPip
  • 978 сообщений
  • Город:Холмск
  • Коптер:уехал к братишкам

Отправлено 11 декабря 2019 - 05:52

Здравствуйте. В целях интереса разрабатываю самодельный полетный контроллер для квадрокоптера.

Доброго времени суток.
Если не использовать GPS,  Вам, как минимум, потребуется весьма точный барометр (высотомер) и пирометр. Первое для стабилизации по высоте. Второе для стабилизации пространственного положения тушки относительно линии горизонта (крен, тонгаж), естественно только в светлое время суток. И первое и второе должно быть включено в контуры коррекции акселерометров и гироскопа. Это минималка.
По максимуму, посмотрите как сделаны и на что опираются последние полетники DJI. Там есть все:

  • Спутниковое 3D позиционирование в системах GPS/GLONASS/BEIDOU, с квазинепрерывной выдачей координат (22-40 каналов, отсчеты выдаются 10-50 раз в секунду)
  • 3-х осевая, и весьма точная ИНС с непрерывной коррекцией по датчикам (каналы коррекции динамические, приоритет выставляется программно и может изменяться в полете)
  • Инфракрасные дальномеры верхней и нижней полусферы
  • Прецизионный 3-х осевой магнитометр
  • стереовизоры-дальномеры (низ-право-лево-сзади-спереди,), они же - датчики препятствий

Все выше описанное работает в составе полетного контроллера Mavic-2.

 

Дошел уже до необходимости калибровать ПИД регуляторы, однако никак не получается сделать так, что бы коптер хотябы относительно зависал в воздухе в одной точке. Получится ли вообще без GPS получить зависание в воздухе?

Получится. Для этого потребуется сделать тушку статически устойчивой (та еще задачка, на коптере то :pardon: ), и в контур управления ввести датчики скорости (трубки Пито) по всем 4 сторонам. Должно хватить :D

Право, я не знаю... Если за относительно смешные деньги доступны готовые полетные контроллеры со всем вот этим богатством - стоит ли заниматься самодельщиной?

 

зы: Посмотрите Ардупайлот, там все что вы хотите )


Сообщение отредактировал Michael66: 11 декабря 2019 - 06:00

  • 0

  #5 OFFLINE   ACDS

ACDS

    Опытный летчик АС

  • Модераторы
  • 3 525 сообщений
  • Город:Южно-Сахалинск
  • Коптер:M2P, AE2P

Отправлено 11 декабря 2019 - 07:47

CVBN

старею.. склероз однако ))


  • 1

  #6 OFFLINE   NBVC

NBVC

    Опытный летчик АС

  • Пользователи
  • PipPipPipPipPipPip
  • 1 283 сообщений
  • Город:Первоуральск
  • Коптер:Mavic 2pro

Отправлено 11 декабря 2019 - 08:08

ACDS,С нами тяжело.
  • 1




Количество пользователей, читающих эту тему: 1

0 пользователей, 1 гостей, 0 анонимных




Яндекс.Метрика

Сайт работает на хостинге FASTVPS