Obstacle Sensing System - Система определения препятствий (Phantom4)

Купил б/у фантом 4 без всяких приставок. Пока наблюдаю две проблемы. Если включены сонары, то коптер вперед летит максимум 2-3 м/с, жопой/в бок гораздо быстрее. Также если врубить возврат домой, коптер подымается до нужной высоты, останавливается и продолжает набор высоты. Если в настройках все это барахло выключить, то проблем никаких нет. Ошибок никаких нету.
Еще по идее должен землю видеть при приземлении, но на нее никакой реакции. Мавик хотя бы в 0,5 метрах останавливался, а потом садился, а тут ноль реакции. Вроде уже два раза калибровал сонары. Высотомер вроде адекватно определяет высоту. На коптере стояла последняя прошивка, я ее перепрошил. Результат отрицательный.