Отписываюсь о решении своей проблемы. Первое, коптер "плавал" во время зависания. Делал небольшие горизонтальные круги, самостоятельно доворачивал. В каждом полете выдавал сообщение "Compass Error, Exit P-GPS Mode". Оно, сообщение, могло пропасть, но коптер все-ровно вел себя нестабильно. Принял решение заменить компас. Спасибо всем кто откликнулся и помог советом. Сегодня пробный полет. Висит как вкопанный! Траектория движения -прямая линия!
