Если ставить гейн Yaw менее 70%, то квадрокоптер начинает самопроизвольнов вращать
Вспоминаем, что "гейны" нужны не только для управления самим пилотом но (в первую очередь) для автопилота.
Вывод: учимся управлять плавно. Хотя, есть подозрение, что поставь производитель резистор на поворот с иной характеристикой, проблем у всех было бы меньше.