Перейти к содержимому




Моторы перекосило (?)

Started by kirspb, 16 Октябрь 2016 - 21:35

# SomniPhobia

SomniPhobia
  • 101 сообщений

Posted 11 Январь 2017 - 22:23


Ну,  тут надо еще подумать
вектор тяги от винта строго по оси двигателя и не может быть изменён по направлению аппаратно или на программном уровне? Я полагаю, что это так. Если это так, то чем ещё можно заставить квадрокоптер рыскать (осматривать горизонт, крутиться на месте) если вектора тяги строго вверх и сил нет в горизонтальной плоскости?

Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:10)

Я не знаю как задаётся рысканье, я предположил и создал математическую модель. Я могу и ошибаться.



Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:14)

"Далее, рыскание – у нас на коптере два двигателя (на одной оси) вращаются по часовой стрелке, два других — против часовой. Соответственно, чтобы развернуть ЛА против часовой стрелки, нужно увеличить обороты первой пары двигателей и, на аналогичную величину, снизить обороты второй пары. Вобщем, все то же что и раньше, только управляющее воздействие применяем не к одному двигателю а к паре двигателей."

Источник: http://we.easyelectronics.ru/quadro_and_any_copters/plata-upravleniya-kvadrokopterom-voprosy-i-otvety.html

Но здесь не указано двигатели наклонены или нет.



Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:23)

"Управление поворотом (рысканье)

Если использовать одинаковые пропеллеры, вращающиеся в одну сторону — сам аппарат будет закручиваться в горизонтальной плоскости в противоположном направлении. Чтобы устранить этот эффект — используют два «правых» пропеллера и два «левых», и вращают их в разные стороны. Таким образом, они будут взаимно компенсировать рысканье аппарата. Если же нарушить этот баланс — коптер начнёт поворачиваться в какую-то сторону (по закону сохранения момента импульса). То есть, чтобы изменить рысканье коптера — нужно замедлить одну диагональную пару винтов, и ускорить другую пару, в зависимости от требуемого знака рысканья и направлений вращения винтов. К примеру, чтобы повернуть направо — нужно ускорить «левые» винты и замедлить «правые»."

Источник: http://catethysis.ru/quadrotor_position_control/

Исходя из этого текста, квадрокоптер может поворачиваться относительно ЦОС без наклона двигателей, а через аэродинамический эффект.

С поправкой на эту статью, цитата которой выше, я полагаю, что разработчики DJI наклонили оси двигателей, чтобы усилить аэродинамический эффект приводящий к рысканью механической составляющей.


  • 0







Яндекс.Метрика

Сайт работает на хостинге FASTVPS