Перейти к содержимому




Моторы перекосило (?)

Started by kirspb, 16 Октябрь 2016 - 21:35

# SomniPhobia

SomniPhobia
  • 80 сообщений

Posted 11 Январь 2017 - 21:51

У меня двигатели тоже наклонены.
Выскажу предположение, что наклоном двигателя достигается рыскание воздушного судна.

Вращение вокруг вертикальной оси, проходящей через центр крепления подвеса и центр датчика GPS (назовём её ЦОС центральная ось судна), будет невозможно, если все винты вращаются строго в горизонтальной плоскости. Вектор тяги каждого двигателя проецируется только на ось аппликат и может менять только только своё значение. Если же двигатели слегка наклонить, то будет возможным разложить вектор на ось аппликат приоритетом и на ось ординат немного, как раз проекция силы тяги винта на горизонтальную ось создаст силу в горизонтальной оси, которая создаст момент вокруг оси ЦОС. То этот момент приведёт к выведению воздушного судна из состояния покоя в локально принятой системе координат, относительно оси ЦОС и квадрокоптер начнёт поворачиваться вокруг оси ЦОС.

Тем, что двигатели "наклонены друг на друга" момент одного двигателя гасит другой спаренный с ним и поворота судна, относительно ЦОС не происходит. Стоит лишь управляющему устройству задать разную скорость спаренным винтам, как результирующий вектор проекции тяги винтов создаст вращающий момент и заставит раскать воздушное судно.
Сейчас схемы начерчу и сюда скину.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:21)

Вот схемы задания рысканья воздушному судну в полёте https://yadi.sk/d/sUMvTqhj38UY7Q (сканы на Яндекс.Диске). Это моё предположение. Я нигде не смотрел, сам придумал сейчас. Я изучал механику в институте.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:29)

Тангаж задаётся при условиях УСВ1=УСВ2; УСВ3=УСВ4; где УСВ№ - угловая скорость вращения, № двигателя

при этом

если УСВ1<УСВ3 квадрокоптер летит вперёд, относительно своего носа;

если УСВ1>УСВ3 квадрокоптер летит назад.

Крен задаётся условиями УСВ1=УСВ3; УСВ2=УСВ4;

при этом

если УСВ1<УСВ2 квадрокоптер полетит влево, относительно своего носа;

если УСВ1>УСВ2 квадрокоптер полетит вправо.

Здесь указаны № двигателей, как я задал на схемах, про которые писал выше.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:35)

Рысканье задаётся при условиях УСВ1=УСВ4; УСВ2=УСВ3;

при этом

если УСВ1<УСВ2 квадрокоптер будет вращаться против часовой стрелки, относительно оси ЦОС, при взгляде сверху;

если УСВ1>УСВ2 квадрокоптер будет вращаться по часовой стрелке.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:48)

Контроллер квадрокоптера узнаёт про текущие значения углов тангажа, крена через показания гироскопа. Получается замкнутая система.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:48)

А угол рысканья определяется через компас.



Добавлено позже (11 Январь 2017 - 23:51)

Итог: я считаю, что необходим наклон осей двигателей. Иначе рысканье не задать.


  • 0







Яндекс.Метрика

Сайт работает на хостинге FASTVPS