единственный датчик которому возможно нужен примерный горизонт, это компас.
Вы не ошиблись? Компас к горизонту не имеет никакого отношения.
В режиме атти как раз контролер держит горизонт, и от того насколько точно он принимает горизонтальное положение, зависит его висение на месте (при условие что отсутствуют внешние факторы).
У меня контролер показывал горизонт по нулям, а на самом деле по уровню был наклонен вперед на 4 градуса и слегка вправо, так при взлете (а взлетаю в режиме атти) он стремился улететь вперед.
