как вдруг,ни сто го ни с сего,фант,на бешеной скорости, стал уходить в сторону
Вот это самое непонятное, почему? Может сработала команда "возврат домой" при критическом разряде аккумулятора, а точка дом прописалась в 200м от нахождения пульта, но почему точка дом вдруг оказалась в другом месте? При взлете вы проверили точку дом?
Обязательно, в этом случае надо "разложить все по полочкам".