Аналогично, но рельеф поверхности "чемодана" не всегда приводит к положительному результату.
------
Я искал проблему в датчиках позиционирования шасси. Очевидно, их там нет. К приводу идут три провода. Крайние точки определяются по току. По упору. Средняя точка - по сонарам.
Это моё мнение на сегодняшний день.
