[b][member=Fil82][/b], попробуйте целиком калибровку IMU провести и посмотрите какие параметры датчиков после калибровки у вас будут,
допустимыми считаются следующие:
Gyroscope Mod – 0.00
Acceleration (g) Mod – .99 to 1.01
Compass Mod – Mod – 1400 to 1600