Post #26518 from topic 3DR IRIS+ - Разные коптеры

Здесь буду добавлять все о IRIS+....

Заводские настройки аппарата, можно найти тут (англ.язык)!

http://copter.ardupilot.com

Новый сайт настроек! (русский язык)!

http://ardupilot-mega.ru

Перевод страницы с любого языка на русский или любой другой!

http://labs.microsofttranslator.com/bookmarklet/ (переходите, сохраняете и вуаля)

[attachment=4179:12a.jpeg][attachment=4180:12b.jpeg][attachment=4181:12c.jpeg]

Подключение подвеса:

http://3drobotics.co...er-Guide-vA.pdf

Настройка аппаратуры, изначальная!!!

http://3drobotics.co...t-Procedure.pdf

Документация! Большинство настроек и описаний!!!

Документация тесты

авторстве shorcode

Этот раздел использует короткий номер [авторстве] для создания иерархического Оглавления для вики, основанный на родителей-темы и порядок атрибутов.

короткий wikilist

Этот раздел использует короткий номер [wikilist] для создания иерархического Оглавления для вики, основанный на родителей-темы и порядок атрибутов.

Дрон безопасность

ДРОН БЕЗОПАСНОСТЬ

Трутни могут быть опасными, если работает неправильно. Если вы новичок в трутней, мы рекомендуем обучение на мини-БЛА сначала научиться веревки. Сделать безопасности ваш первый приоритет и всегда следуйте этим рекомендациям.

Обработка

Спиннинг винтов может привести к серьезным травмам. Ознакомиться с вооружения процедуры ваш гул и всегда разоружить до обработки гребных винтов. 3DR RTF (готовые к лету) и других транспортных средств Pixhawk-powered, кнопка безопасности обеспечивает дополнительную безопасность, блокируя мощность двигатели пока кнопка инвалидов (мигает красным), позволяет вам безопасно обрабатывать гул.

Когда летит, всегда убедитесь держать безопасное расстояние между вами и гул. Не снимать с беспилотников, лицом к вам или летают прямо над вашей головой. Это ваша работа, чтобы обеспечить безопасность людей вокруг вас; Убедитесь, что зрителей поддерживать на безопасном расстоянии от вашего Дрон во все времена.

Визуальные линии визирования

Поддерживая визуальный контакт с вашего самолета является наилучшей гарантией безопасного полета. Не позволяйте бла получить слишком далеко от вас; Держите его, где вы можете легко увидеть свою ориентацию от земли. Это называется ваши визуальные линии визирования и предотвращает ситуацию, когда вы не сможете восстановить гудение безопасно.

Полеты в пределах визуального видимости это также хороший способ гарантировать, что ваше радио сигналов (от RC и телеметрических систем радио) не заблокирован зданий или других помех. Если вы не можете видеть сквозь него, вполне вероятно, что ваши радио-сигнал не может либо.

До 400 футов

Держите ваши беспилотный полет ниже 400 футов (120 метров) высоты, чтобы избежать конфликта с полномасштабной, пилотируемые самолеты и поддерживать визуальные линии визирования. Чтобы дать вам представление о как высокая статуя свободы является 300 футов (93 метров) в высоту.

100 футов от людей, транспортных средств и имущества

Всегда поддерживать по крайней мере 100 футов (30 метров) между Дрон и людей, транспортных средств и зданий. Это правило имеет важное значение для летающих рядом толпы, здания и дороги из-за потенциальной опасности от незапланированных посадках.

5 км от аэропортов

Чтобы предотвратить конфликт между беспилотных и пилотируемых самолетов, всегда летать по крайней мере пяти миль (восемь километров) от всех аэропортов и других местах, где используются пилотируемых самолетов. Исследования вашей области, чтобы найти всех областях ограничения воздушного пространства рядом с вами.

Отказоустойчивые

Безотказный — запрограммированных поведение, предназначенных для предотвращения сбоя в случае опасной ситуации. Все автомобили ArduCopter включают GPS failsafe, активирована по умолчанию. 3 DR RTF вертолеты также пресет с радио управления (RC) и низкого заряда батареи failsafe поведения.

Потеря сигнала GPS

Если гул теряет сигнал GPS в режиме полета, который требует GPS (мешкать, авто, возвращение запуск, экскурсии), он будет автоматически, землю, свидетельствует мигающий синий и желтый индикатор состояния и тон высокий высокий Хай Лоу. Всегда летите вне на открытой местности для улучшения сигнала GPS.

Потеря сигнала RC

Если гул теряет контакт с RC передатчика, он будет автоматически, земля, обозначается мигает желтый индикатор. Если она теряет RC сигнал во время миссии, он вернется в точку старта до посадки.

Низкий заряд батареи

Если батарея достигает 25% заряда, гул будет земля автоматически, мигает желтый индикатор состояния и быстро повторяющиеся тон. Если во время миссии не хватает батареи, гул вернется в точку старта до посадки.

Здравый смысл

Ваш здравый смысл является лучшим failsafe. Всегда будьте готовы восстановить ручное управление БЛА в случае опасной ситуации. Перед тем, как вы летать, определите границы вашего безопасного полета района. Если гул движется вне области назначенных или экспонатов нестабильности в полете, переключитесь на стабилизировать режим и вручную земли гул. Помните, что, несмотря на конкретные правила, летающие безрассудно или создание опасной ситуации для общественности всегда является незаконным. Как оператор вы берете ответственность за поведение вашего Дрон во все времена.

Посетите Знать прежде чем вы летать для получения дополнительных сведений о безопасности беспилотников. Пожалуйста, летаете с наблюдением взрослых, если вы моложе 18 лет.

РУКОВОДСТВО ПО УСТРАНЕНИЮ НЕПОЛАДОК

Выберите ниже тему для устранения ваш вертолет 3DR.

Моторы не рука (Double мигает желтый индикатор)

Двойной мигает желтый индикатор указывает, что гул не один из предварительно вооружения проверки безопасности. Автопилот выполняет эти проверки перед каждым полетом для обеспечения правильной работы всех систем. Чтобы просмотреть ошибки, подключитесь к наземной станции и просмотр отображения данных основной рейс.

Ошибка калибровки датчика:

Если вы видите мигающий желтый индикатор состояния, вполне вероятно, что датчики не сделал правильно откалибровать во время запуска. Сразу после подключения аккумулятора на ваш вертолет, обязательно подождите минимум 10 секунд до переезда вертолет на всех для обеспечения правильной калибровки. Ирис пользователей также необходимо подождать 10 секунд до закрытия двери батареи или перемещение Ирис на всех в то время как внутренние датчики калибровки и статус под руководством показывает синий и красный.

Ошибка GPS:
Распространенная ошибка проверки безопасности предварительно руки из-за недостаточного сигнала GPS. Ваш гул требует сильного сигнала GPS летать точно. Существует два важных измерения сигнала GPS, обязаны пройти проверку перед arm: замок GPS (силу сигнала) и HDOP (точность сигнала).

Блокировка получается, когда GPS получает позиционирования данных с нескольких спутников. Вы можете видеть состояние блокировки и количество взаимодействующих спутников на Контролера полетных данных отображения. (Для Ирис + и X 8 + только, нажмите и удерживайте кнопку DN контролера для просмотра отображения данных полета.)

Ирис + и X 8 + контроллер полетных данных

Пять или более активные спутники будут производить сильный замок GPS. Это возможно для получения блокировки с менее чем пяти спутников GPS, но есть больше шансов потерять блокировки во время полета с меньшим количеством спутников. Как правило ясно неба будет производить высокие Спутниковое фото, но она также может зависеть от вашего местоположения и времени суток. Используйте этот инструмент, чтобы увидеть, сколько спутников прогнозируются для вашего полета местоположения.

Горизонтальное размывание точности (HDOP) является мерой точности GPS сигнала, в отличие от сила сигнала как измеряется замок. Чтобы пройти проверку до arm, HDOP должна быть ниже указанного значения для обеспечения точности GPS измерений. Высокая HDOP может привести от позиций спутников, препятствия например здания и горы, атмосферные эффекты, электромагнитных помех от радио-башни или бортового радиооборудования передачи, или время суток. Вы можете получить сообщение об ошибке HDOP, даже с большим числом спутников и активной блокировки.

Для улучшения сигнала GPS, перейти к более открытое пространство с четкое представление неба и ждать GPS для получения активной блокировки или нижняя HDOP. Это может занять несколько минут для GPS, чтобы получить блокировку, возможно до 10 минут, если транспортное средство значительно дистанцировался от места, где он последние блокировку.

Ошибка RC калибровки:
Если ошибка проверки предварительно руки указывает ошибка RC калибровки, используйте планировщик миссии для повторной калибровки RC.

Если вы не видите никакого ответа на экране калибровки от перемещения контроллера палочки, убедитесь, что работает как контроллер, так и вертолет и вертолет подключен кМиссии планировщик. Если вы все еще не видите никакого ответа, выполните эти инструкции (учебник Ardupilot.com) заново привязать контроллер с его приемником. Не выполнить этот процесс, если вы видите RC калибровки ошибку и никакого ответа от контроллера при попытке повторной калибровки с помощью Миссии планировщик.

Для ИРИСА и Ирис + удалите верхней оболочки из IRIS, следуя инструкции здесь перед началом этого процесса. Включите контроллер и власть вертолет обычно. Теперь проверьте RC приемник (на фото ниже); Если вы не видите зеленый светодиод, выполните следующие действия, чтобы повторно привязать приемник к передатчику.

1. Отсоедините батарею от вертолет и отключить контроллер. Убедитесь, что оба вкл/выкл переключателя на задней части контроллера установлены в нижнем положении. Теперь удерживая кнопку F/S на задней части контроллера и включите контроллер при нажатой кнопке.

Контроллер

2. удерживая кнопку F/S на приемнике и подключить батарею при нажатой кнопке.

Приемник

3. Отключите батарею и отключить контроллер. Затем включите контроллер и заново подключите батарею. Вы должны увидеть зеленый свет на приемнике, указав, что он подключен к контроллеру. Если это так (заменить верхней оболочки для Ирис и Ирис +), повторите шаги предпечатной проверки.

Техника спин с разной скоростью

Если двигатели вращаются с разной скоростью, вам нужно будет повторно калибровать ESC следующие видео-учебник.

Поведение непредвиденным или несогласованным рейса

Шаг 1: Проверьте ваш вертолет, чтобы обеспечить, что компоненты не повреждены. Убедитесь, что винты находятся в правильном порядке SF и SFP, как показано ниже.Проверьте, что все винты прикреплены с написанием на винты, с видом на небо.

Ирис и Ирис + пропеллер порядок

X 8 + пропеллер заказ

Шаг 2: Нажмите кнопку Безопасность до мигает красным и подключите вертолет Миссии планировщик или APM планировщик на вашем компьютере станции земли и соединиться MavLink вертолет, выбрав Connect. Выберите начальной установки и обязательного оборудования и калибровки акселерометра, как показано в этом видео-учебник. Далее выполнена Калибровка компаса, как показано в этом видео-учебник.

Плохой работы GPS (Ирис и Ирис +)

Если вы испытываете плохой работы GPS, это может вызвано интерференции между GPS кабели внутри Ирис.

Шаг 1: Открыть верхней оболочки.

Шаг 2: Ослабьте ленту, держа две тонкие серые провода от модуль FrSKY. Повторно наложите провода, как показано ниже и повторно наклейте ленту к оболочке. Затем замените верхней оболочки.

Компоненты

Pixhawk: Pixhawk Автопилот система представляет собой комплексное решение для автономных транспортных средств Multi-платформы, основанные на автопилоте Pixhawk открытым исходным кодом. Pixhawk комплект включает в себя модуль питания, я2C разделитель, Монтажные пены, micro-SD карты, зуммер, кнопка безопасности и необходимые кабели для подключения системы Pixhawk.

GPS с компасом: GPS модуль обеспечивает полете позиционирования данных для полной автономии. GPS с компасом модуль добавляет Высокопроизводительный GPS с повышенной точности над Pixhawk's внутренний компас.

Телеметрия радиостанции: воздушных и наземных радиостанций телеметрии включить живой данных и полете взаимодействие с Pixhawk.

Радио-брелок-передатчик и приемник: система RC это Ваша прямая ссылка на автопилоте, предоставление точного ручного управления вашего автомобиля. Вам понадобится RC передатчика (см.выше) и приемник. Pixhawk совместим с PPM RC приемниками и некоторые Futaba S.BUS и Spektrum спутниковые ресиверы. Для традиционных приемников (PWM) один провод на канал, PPM кодировщик может использоваться для преобразования выходы приемника в PPM. Посетить Wiki APM для списка RC системы совместимы с Pixhawk.

APM прошивки: Прошивка-это программирование используется Автопилот для управления транспортным средством. Открытым исходным кодом прошивки APM для платформ, самолет, вертолет или rover есть полностью автономные возможности и настраиваемые функции. Для установки прошивки на Pixhawk, используйте планировщик миссии или APM планировщик наземных станции приложений. Посетить APM вики, чтобы узнать больше о прошивки APM.

Pixhawk включает в себя:

Автопилот Pixhawk
Зуммер
Кнопка выключатель безопасности
3DR модуль питания с разъемами XT60 и 6-позиционный разъем кабеля
Загородный 6-позиционный кабель для подключения модуля GPS + компас 3DR
Микро USB-кабель
SD-карта и адаптер
Монтажная пена
Сервопривод 3-проводной кабель
Сплиттер Модуль I2C с кабелем

Особенности

Расширенный 32 бит ARM процессор Cortex-M4 ® под управлением ОСРВ NuttX
14 выходов ШИМ/Серво (8 с failsafe и ручное, 6 вспомогательные, высокой мощности совместимый)
Варианты изобилии подключения для дополнительных периферийных устройств (UART, я²C, CAN)
Интегрирована система резервного копирования для восстановления во время полета и ручное с выделенный процессор и автономный источник питания
Резервная система интегрирует, микширование, обеспечивая последовательную автопилот и ручного смешивания режимов
Резервный источник питания входов и автоматический переход на другой ресурс
Кнопка внешней безопасности для легкий мотор активации
Многоцветный светодиодный индикатор
Пьезо мощных, Многотональный звуковой индикатор
microSD карта для долгое время высокой скорости входа

Параметры:

Кодировщик PPM для RC приемниками, которые не обеспечивают вывод PPM.
Внешние USB и светодиодный модуль для удобного состояния индикатор и micro-USB порта на ваш автомобиль
Цифровой датчик скорости полета для самолетов
Телеметрия радиостанции с одной мили кругом для двустороннего контроля, телеметрии и регистрации через бесплатные мобильные приложения или PC/Mac/Linux наземной станции
u-blox GPS с компасом (требуется для автономного полета)

Технические характеристики Микропроцессор:

32-битное ядро STM32F427 Cortex-M4 с FPU
168 MHz/256 КБ ОЗУ/2 МБ флеш
32 bit STM32F103 failsafe сопроцессор

Датчики:

ST Micro L3GD20 3-16-разрядных гироскоп
ST Micro LSM303D 3-14-битный акселерометр / магнитометр
Invensense MPU 6000 3-осевой акселерометр/гироскоп
МЭС MS5611 барометр

Интерфейсы:

5 x UART (последовательные порты), один мощный способный, 2 x с аппаратное управление потоком
2 x можно
Spektrum DSM / DSM2 / спутник DSM-X ® совместимый ввод до DX8 (DX9 и выше не поддерживается)
Futaba S.BUS® совместимый ввод и вывод
Сумма сигнала PPM
Ввод RSSI (PWM или напряжения)
Я²C ®
SPI
3.3 и 6.6V входы АЦП
Внешние microUSB порт

Система питания:

Контроллер идеального диода с автоматической отработкой отказа
Серво железнодорожных высокой мощности (7 V) и сильноточных готов
Току всех периферийных выходы защищены, все входы ESD защищенные

Размеры и вес:

Вес: 38 г (1.31 oz)
Ширина: 50 мм (1.96»)
Толщина: 15.5 мм (. 613")
Длина: 81,5 мм (3.21")

Загрузка прошивки на Pixhawk

Эти инструкции покажет вам, как скачать последнюю прошивку на Pixhawk.

Содержание [Скрыть]

Подключение Pixhawk к компьютеру

Как только вы установить планировщик миссии на ваш компьютер, подключите Pixhawk к компьютеру с помощью микро-USB кабеля. Используйте прямой порт USB на вашем компьютере, не USB-концентратор.Нажмите на фото для увеличения.

Windows должна автоматически обнаружить и установить правильный драйвер. Если вы получаете сообщение «драйвер не найден» или «Не удается установить драйвер», следуйте инструкциям в нижней части этой страницы, чтобы переустановить миссии планировщик и драйверы.

Выберите COM-порт

Откройте планировщик миссии и выберите com-порт раскрывающегося списка в правом верхнем углу экрана (рядом с кнопкой подключить). Выберите Автоматическое или PX4 FMU. Только пока не попалиConnect .

Установить прошивку

На миссии планировщик начальной установки >> установки прошивки экрана выберите соответствующий значок, соответствующий вашей кадра (т.е. Quad, гекса). Ответите «Да», когда он просит вас, «Вы уверены?».

После миссии Планировщик определяет, какой совет вы используете (т.е. Pixhawk) он будет просить вас отключите Совет, подключите его обратно и нажмите ОК в течение нескольких секунд (в этот краткий период загрузчик принимает запросы для загрузки новой прошивки).

Если все пойдет хорошо вы увидите некоторые состояния отображаются внизу справа, включая слова, «стереть...», «программа...», «проверить..» и «Загрузить сделали». Прошивка была успешно загружены в правление.

Вы можете тест прошивки работает в основном путем перехода в миссии планировщик полета данных экрана и нажав на кнопку «Подключить». HUD необходимо обновить как вы наклона доски.

Повторная установка миссии планировщик и Pixhawk драйверов

Если драйвер не правильно установить когда Pixhawk впервые был подключен или вы получили сообщение «Ошибка: нет ответа от Совета» при загрузке следуйте этим инструкциям, которые может решить проблему.

Резервное копирование в миссии планировщик журналы каталог, если есть dataflash или tlogs из более ранних рейсов, которые вы хотели бы сохранить. Обычно каталог журналов можно найти в «C:\Program Files (x 86) \APM Planner\logs» или «C:\Program Files (x 86) \Mission Planner\logs».
Удаление миссии планировщик, с помощью приложения «Удалить планировщик миссии», которые обычно можно найти в меню Пуск >> все программы >> миссии планировщик (или планировщик APM).
Откройте проводник и удалить «C:\Program Files (x 86) \Mission планировщик» или «C:\Program Files (x 86) \APM планировщик» каталогов, если они существуют
Удалите драйвер Pixhawk:
1. 1. Откройте Пуск >> все программы >> аксессуары >> System Tools >> Панель управления >> устройства и принтеры
  2. в то время как Pixhawk до сих пор подключен в нажмите правую кнопку мыши на PX4 FMU устройства и выберите пункт Свойства, выберите аппаратное обеспечение и выберите свойства
  3. На вкладке Общие выберите Изменить настройки, на вкладке Драйвер выберите Удалить
  4. На окне подтвердите Uinstall устройства нажмите кнопку «Удалить программы драйверов для этого устройства» и нажмите «OK»

5. повторно установить планировщик миссии от последних MSI. Это должно установить планировщик последней миссии и также автоматически переустановить драйверы Pixhawk на ваш компьютер.

Электронный контроллер (ESC) калибровка

Скорость электронные контроллеры отвечают за спиннинг двигатели на скорости, испрошенный автопилот. Большинство стволовых клеток должны быть откалиброваны таким образом, чтобы они знают значений минимального и максимального ШИМ, отправляемые контроллером рейса. Эта страница содержит инструкции для калибровки ЭСК. Перед выполнением калибровки ESC, пожалуйста, заполните радио калибровки .

Содержание [Скрыть]

О калибровке ESC

Калибровка ESC будет зависеть какой марки ESC вы используете, так всегда относятся к документации для бренда ESC, вы используете конкретную информацию (например, тона). «Все сразу» калибровки работает хорошо для большинства ЭСК, так что это хорошая идея, чтобы попытаться его впервые, и если это не удается попробовать метод «Ручная ESC, ESC».

Для 3 DR ЭСК можно использовать метод «Все сразу».
DJI опто ЭСК ДУ не требуют и не поддерживает калибровки, так что полностью пропустить эту страницу
Некоторые бренды ESC не позволяют калибровки и не будет вооружать если вы настроить конечные дроссельной ваше радио так, что минимальной нагрузке около 1000 ШИМ. Обратите внимание, что если вы измените конечными точками на вашем TX вы должны повторно сделать радио калибровки.
Начните эту процедуру только после того, как вы завершили раздел «радио контроля калибровки» страница Настройка оборудования и «подключить ЭСК и моторы» часть Инструкции по сборке. Далее выполните следующие действия:

Все сразу калибровка

Проверка безопасности!

До калибровки ЭСК, пожалуйста, убедитесь, что ваш вертолет имеет реквизит нет на нем и что APM не ПОДКЛЮЧЕНА к компьютеру через USB и литий-полимерный аккумулятор отключен.

Screen-Shot-2012-07-30-at-3.13.06-PM.png

Включите ваш передатчик и положил ручку на максимум.
(!) если вы никогда не делали это раньше)
- Дать небольшое количество газа. Все моторы должен вращаться на же скорость и они должны начать в то же время. Если двигатели не все начало в то же время и спина с той же скоростью, до сих пор должным образом не калибруются ESC.
- DISAM ваш вертолет
Примечания / устранение неполадок
Все в-один раз ESC режим калибровки просто вызывает APM для передачи через дроссель пилота непосредственно через ЭСК. Если вы включите APM в этом режиме вы пришлю же PWM сигнал для всех ЭСК. Это все, что он делает. Многие ЭСК использовать полный газ при запуске для входа в режим программирования, полностью открытой дроссельной заслонке позиция затем сохраняется как верхней конечной точки, и когда вы вытягиваете дроссельной заслонки до нуля, что позиция сохраняется как нижней конечной точки.

Если после калибровки Вашего двигатели не же скорость отжима не начать в то же время, повторите процесс калибровки. Если вы пробовали выше автокалибровка и он не работает или ЭСК не моторы одинаково, попробуйте описанным выше способом ручной калибровки. Это должно работать почти каждый раз. (Редко после полностью ручной калибровки вам также нужно будет сделать дополнительный окончательный Автоматическая калибровка).

Наконец, существует огромное количество марок и типов стволовых клеток, и некоторые из них не соответствуют нормальной программирования конвенций (иногда даже, если они утверждают) и они просто не могут работать с APM так, как это сейчас. Это является необходимым, но к сожалению истинный отказ.

Рекомендуемые параметры ESC следующим образом:
1. Тормоз: OFF
2. Тип аккумулятора: Ni-xx(NiMH or NiCd) (даже если вы используете Li-po аккумуляторов этот параметр уменьшает вероятность обнаружения низкого напряжения ESC будет выключить двигатели)
3. Режим отсечки: Soft-Cut (по умолчанию)
4. Порог отсечки: низкая
5. Режим запуска: Нормальный (по умолчанию)
6. Сроки: средний

Подключите ЭСК и моторы (Pixhawk)

Эта статья объясняет, как подключиться ЭСК, моторов и винтов.

Содержание [Скрыть]

Подключите моторные выходы

Существует два метода подключения моторные выходы: непосредственно подключиться Pixhawk контроллеры скорости (ЭСК) или использовать распределительная плата питания (PDB).

При использовании платы распределения питания, подключите питание (+), земли (-) и сигнал (s) провода для каждой ESC для PDB по номеру двигателя. Найти ваш тип кадра в разделе ниже, для определения назначенные порядка электродвигатели (выберите изображение, чтобы увеличить). Затем соединить провода сигнала PDB основной выходной сигнал контакты Pixhawk, обеспечивая, что мотор порядковые номера соответствуют основной выход ПИН-кодов на Pixhawk. Если вы используете модуль питания, она является необязательным для подключения питания и землю провода от PDB для Pixhawk. Если вы хотите использовать эти кабели в дополнение или вместо модуля питания или как общую точку для низкой текущей сервоприводов, смотрите инструкцию выше для выключения сервопривода железнодорожных Pixhawk.

При подключении ЭСК непосредственно к Pixhawk, подключите питание (+), землю (-) и сигнал (s) провода для каждой ESC для Pixhawk основных выходных контактов по номеру двигателя. Найти ваш тип кадра в разделе ниже, для определения назначенные порядка электродвигатели (выберите изображение, чтобы увеличить).

Мотор заказ схем

Примечание: 2014 Y6 RTF 3DR использует конфигурацию Y6B.

Прикрепите винты

Найти ваш кадр на диаграммах мотор порядка выше. По часовой стрелке двигатели показаны зеленым цветом, отмеченные CW и Возьмите толкатель винтов. Против часовой стрелки двигатели показаны синим цветом, отмеченные КОО и взять съемник винта. Использовать схему для вашего типа кадра и Прикрепите винты для вашего автомобиля, как показано. Вертолеты Прикрепите винты с облицовкой письма к небу. Дополнительные сведения о признании различных типов винтов см. следующий раздел.

Признавая винта по часовой стрелке и против часовой стрелки

Выше приведены два типа винтов: по часовой стрелке (называемые толкатели) и против часовой стрелки (называемые Съемники). Толкатель пропеллеры часто отмеченные п. Однако не все винты помечаются и оба вида часто доступны в любом направлении вращения. Таким образом это самый надежный признать правильным винтом типа на его форму, как показано ниже. Обратите внимание, что ниже винтов края с мелкой последовательной кривой на переднем крае в направлении вращения и более радикальный волнистый (и обычно более тонкие края) как задний край. Можно использовать эти возможности признать винтов правильное направление вращения.

Проверка нумерации с тестом миссии планировщик мотор Мотор

Альтернативный способ проверить, что двигатели были подключили правильно является использование теста «Моторы» в меню миссии планировщик первоначальной настройки. При подключении к автомобиля через MAVLink, вы можете нажать на зеленые кнопки, показанные ниже, и соответствующего электродвигателя должен вращаться в течение пяти секунд. Буквы соответствуют номерам мотор как показано в примере ниже.

Снять ваши реквизиты первым!
Если не моторы, поднять «% нагрузке» до 10% и повторите попытку. Если это не работает, попробуйте 15%

Первый мотор крутиться будет один расположенный прямо вперед в отношении + конфигурации или первый двигатель справа от прямой вперед в отношении конфигурация X. Мотор тест затем приступит в поворот по часовой стрелке.

В случае X 8 он будет спин Топ первый фронт правый мотор, то фронт правый нижний и действовать примерно с тем же шаблоном.

OctoV сначала спина фронт правый мотор и опять же, переходите по часовой стрелке до достижения передней левой мотор.

Примечание о KDE (и других) оптически изолированных ЭСК

KDEXF-Уан и серии KDEF-UASHV опто solated и не обеспечивают BEC мощности для периферийного оборудования. Они требуют + 5В для питания опто изолятор и Pixhawk в то время как может быть питание от серво железнодорожных, он не обеспечивает + 5V железной сервопривода. ЭСК должны быть питание от ОЦК или с перемычкой из неиспользуемый разъем на плате. Настоятельно рекомендуется использовать для питания железнодорожных, вместо того, чтобы перемычка BEC. Не добавляйте сервоприводов или других устройств железной серво модуль питания не предназначен для энергоснабжения для них.

ЭСК KDE имеют фиксированные диапазоны ШИМ так необходимо вручную задать диапазон вывода каждого ШИМ сигнала так, чтобы RCx_MIN 1100 и RCx_MAX 1900us с использованием расширенного параметра или полной страницы настройки параметров в планировщик.

Подвес Таро 2

Таро 2-оси карданного является рекомендуемой карданного APM2 и Pixhawk из-за его низкой стоимости и хорошая производительность. ArduCopter, ArduPlane, ArduRover в настоящее время поддерживают только проходя через экспериментальный желаемого рулон или уклон, но в будущих выпусках будут поддерживать более продвинутые автоматизированные наведение камеры (то есть ROI – региона интерес).

Содержание [Скрыть]

Инструкции по сборке карданного

Бумажные инструкции обычно предоставляются с карданного, но краткое руководство можно также найти в справочнике «Руководство пользователя» Таро карданного прошивки v1.5 zip -файла, который доступен в области загрузки.

Соединения карданного Pixhawk

Таро карданного красный и черный мощность провода должен быть подключен непосредственно к 2S или 3S батареи. Если вы планируете использовать 4S, пожалуйста, используйте регулятор напряжения чтобы напряжение остается в пределах безопасной эксплуатации: 7.4 V DC – 14,8 V (рекомендуется 12 V). 3DR RTF Quad, Y6 и X 8 включают напряжения регулярно разрешить использование 4S батарей с карданного Таро.

«T» PIN-код должен быть подключен к Pixhawk AUX1 сигнальный контакт.
Один из двух»-«контакты должны быть подключены к Pixhawk AUX1 заземляющим контактом.

Операция

После включения вашего автомобиля, карданного будет отображать сплошной желтый свет в то время как она начала и калибровки. Не прикасайтесь карданного, когда оно начинает. Когда карданного отображается мигающий голубой свет, он готов для полета. Если карданного не подключен к Автопилот, он будет выполнять основные стабилизации без контроля автопилот, обозначается сплошной синий свет.

Светодиодные смысли
Горит желтым = калибровки
Мигает синий = готов, подключенным к автопилот
Сплошной синий = готов, не подключен к автопилот

Настройка карданного

Таро подвески приобретен 3DR должен прийти заранее настроен для работы с ArduCopter, но если вы приобрели из другого источника или просто хотите изменить конфигурацию вы должны:

Используйте предоставленный USB-адаптер для подключения карданного Совет к вашему компьютеру (только для Windows). Если это в первый раз подсоединения ключа вы скорее всего увидите окно установки устройства USB. После успешной установки драйвера новой COM-порт, названный «Prolific USB-последовательный порт Comm» должен появиться в диспетчере устройств, как показано ниже.Если драйвер не найден, вы можете быть в состоянии установить Windows 7 или Windows XP драйверы, с помощью одного из .exe файлов, найденных в каталоге «драйвер» Таро карданного прошивки v1.5 zip -файла.
Скачайте и распакуйте прошивку карданного Таро v1.5 zip -файл в удобное место на вашем компьютере.
Дважды щелкните на файле ZYX-BMGC-EN_V1.5.exe (найдены в выше zip) и настройки пользовательского интерфейса, показано ниже появится
Мощность карданного, подключив аккумулятор.
В конфигурации пользовательского интерфейса выберите COM-порт и нажмите кнопку Открыть COM-порт . Через несколько секунд изображение камеры следует начать движение при перемещении Карданная.
Самым важным параметром является чтобы задать Режим по умолчанию (чуть выше COM порт раскрывающемся) режим по умолчанию: придерживаться позиции режим. Выберите этот параметр и нажмите Записать параметры Flash. Можно также загрузить все 3DR Рекомендуемая конфигурация:
1. Сначала щелкните правой кнопкой мыши на эту ссылку на файл 3DR_Tarot.bgsc и сохраните где-то на вашем компьютере.
2. Нажмите на кнопку Загрузки конфигурации в конфигурации пользовательского интерфейса и выберите файл 3DR_Tarot.bgsc , загруженный выше.
3. Нажмите кнопку записи, Параметры Flash

Установка через планировщик миссии

Ручка настройки канала 6 вывод может использоваться для управления угол наклона карданного путем:

Подключение Pixhawk к планированию миссии
Открыть установки | Дополнительные оборудования | Камеры карданного экран набор:
- - Наклон раскрывающегося списка для RC9 (эквивалент Pixhawk AUX OUT1)
  - Ввод Ch раскрывающегося списка для RC6
  - Не должен быть установлен флажок «Стабилизировать наклон»

Ду-Set-Руа миссии команды и МП «точки камеры здесь» функция должна работать, если пределы сервопривод наклона и угол ограничения мин и Макс значения как как показано выше.
«Пределы Servo» проводит минимального и максимального значений ШИМ, которые будут отправляться от APM/Pixhawk Карданная (то есть на RC9 если настройки, как и выше).

«Угол ограничения» являются земли кадр углы (в градусах), которые можно достичь карданного. «0» градусов вперед, «90» градусов вверх,»-это 90 градусов прямо вниз. Таро карданного способен прямо вниз (т.е. "-90) для вперед (т.е. «0»).

Тестирование карданного движется правильно

Тестирование элемента управления пилота смолы

Однажды powered карданного должен указывать на его наклона Угол мин (т.е. прямо вниз) когда ваш передатчик канала 6 настройки регулятора на это значение минимального pwm (возможно около 1000) и камеры должны указывать на его максимального угла наклона (т.е. прямо вперед), когда ручку настройки на максимум (возможно около 2000). Страница калибровки радио миссии планировщик может использоваться для проверки текущего значения входного ШИМ Ch6.

Тестирование ROI

Необходимо иметь GPS блокировки для тестирования ROI. ROI функция указывает на камеру, чтобы указать на цель или транспортного средства. Вышеприведенные инструкции описывают создание APM/Pixhawk так, что он только управляет наклон (то есть шаг) карданного Таро так когда Ду-Set-Руа -команды ArduCopter будет пытаться превратить нос автомобиля в направлении мишени и наклона камеры, в зависимости от расстояния и высоты автомобиля. Можно протестировать движется наклона карданного правильно путем соединения с миссии планировщик, затем на карте на экране полетных данных, право кнопки мыши на точке около 50 м впереди транспортного средства ( Оранжевая и Краснаялинии показывают текущий заголовок транспортного средства), выберите «Указать здесь камеры» и ввод высоты -50 (м). Это должно вызывать карданного в точке около 45 градусов вниз.

Обновление программного обеспечения карданного

Карданная должна быть запущена версия прошивки 1.4 или выше. Следуйте приведенным ниже инструкциям для обновления прошивки контроллера и мотора.

Подключите карданного к компьютеру с помощью USB-ключ. Убедитесь, что конец карданного подключен к разъему «карданного контроллер» (см. диаграмму в подключение карданного в раздел Pixhawk выше). Оставьте параметры выключенного сейчас Карданная.
Начало «ZYX-BMGC-EN_V1.5″ конфигурации приложения
Выберите Open Firmware и .../Firmware_V1.5/Gimbal V1.5.bgsf прошивки контроллера файл изТаро карданного прошивки v1.5 zip.
Выберите COM-порт, который был назначен для карданного, затем выберите «Открыть COM порт.»
Выберите пункт Запуск обновления.
Подсоедините аккумуляторную батарею для питания Карданная. Вы увидите зеленый индикатор на экране, указывающий на состояние обновления.
Чтобы убедиться, что прошивка успешно обновлена, отключите и Подключите аккумулятор. ВыберитеОткрыть COM-порти проверьте, что номер версии прошивки теперь отображает обновленную версию.
Теперь вам будет нужно обновить прошивку мотора. Отсоедините аккумулятор от карданного так, что он не работает. Отключите USB-ключ от «Разъема контроллера карданного» и подключите к «Мотор драйвера коннектор» на другой стороне платы.
Выберите конфигурацию мотора.
Выберите COM-порт открыть. Убедитесь, что как прежде установлен один и тот же порт COM (карданного контроллер и контроллер двигателя используют тот же COM-порт)
Теперь «Open Firmware», но на этот раз выбрать .../Firmware_V1.5/Мотор V1.5.bmcf прошивки драйвера файла.
Выберите пункт Запуск обновления.
Подсоедините аккумуляторную батарею для питания Карданная. Там будет еще один индикатор указывающее состояние обновления.
Отключите и Подключите аккумулятор из карданного для завершения процесса обновления.
Может потребоваться проверка и установка параметров конфигурации снова, как указано выше. В частности проверьте, что режим ручного управления «Stick позицию режим» и не забудьте написать параметры, когда вы закончите!

FrSky телеметрия

Телеметрия FrSky может использоваться для передачи информации некоторые автомобиль до FrSky передатчика (включая Таранис). Инструкции по установке приведены ниже и они во многом основаны на информации с сайта Pixhawk.

Эта функция поддерживается только официально на Pixhawk (работает AC3.2 или выше), но есть DIY решение для APM2.x здесь.

Содержание [Скрыть]

Настройка D-приемник

Что вам понадобится для D-приемник

Способны приемник телеметрии FrSky D например FrSky D4R-II от 3DRobotics.
FrSky D телеметрии способны передатчика например Таранис , который работает OpenTX с открытым исходным кодом передатчика.
TTL-RS232 конвертер например FrSky FUL-1 , который продается на многие предприятия розничной торговли, включая их на ebay.
DF13 6 позиции разъем , который будет резать и припаять к TTL-RS232 конвертер
Molex Picoblade 4 позиции телеметрии провод, который будет резать и припаять к TTL-RS232 конвертер (должен быть включен с приемником)

Установка X-Receiver

Что вам понадобится для X-Receiver

FrSky X способны приемник телеметрии FrSky X4R, X6R или Х8Р.
FrSky X телеметрии способны передатчика например Таранис , который работает OpenTX с открытым исходным кодом передатчика.
TTL-RS232 конвертер например FrSky FUL-1 , который продается на многие предприятия розничной торговли, включая их на ebay.
Кабель КСП например SPC кабеля
DF13 6 позиции разъем , который будет резать и припаять к TTL-RS232 конвертер
Molex Picoblade 4 позиции телеметрии провод, который будет резать и припаять к TTL-RS232 конвертер (должен быть включен с приемником)

Установка через планировщик миссии

Чтобы включить FrSky телеметрические вывода на Pixhawk Telem2 порт, пожалуйста связаться с планировщик миссии и затем откройте Config/Тюнинг >> полный список выведен страницу и установите для параметра SERIAL2_PROTOCOL значение «2» для D-приемник и «3» для X-Receiver

Установка передатчика

Пожалуйста, обратитесь к OpenTX руководство о том, как контролировать, какие значения из канала телеметрии будет отображаться на экране передатчика.

Парашют

В этом разделе описывается, как настроить выпуск ручных и автоматических парашют. Поддержка этой функции доступен на Pixhawk для ArduCopter 3.2 и более поздних версиях.

Предупреждение:

Эта функция все еще является экспериментальной и должны использоваться с осторожностью.

Видео выше — от Henri DIYDrones обсуждения, которые привели к этой функции, которые добавляются к Arducopter.

Содержание [Скрыть]

Что вам понадобится

Механизм полного парашют, как это:

SkyCat

ИЛИ если вы предпочитаете DIY раствор, парашют освобождения механизма, который может быть вызван PWM сигнал (то есть сервопривод) и парашюта достаточно большой чтобы замедлить ваш мультикоптер в достойной до менее чем 5 м/с. Некоторые Рекомендуемые парашют поставщиков:

Подключение к Pixhawk

Механизм выпуска парашют может срабатывать от реле или PWM (то есть сервопривод), но проблема с контактами реле, тянет высокие на начальном этапе, мы рекомендуем использовать ШИМ, в частности любого из Pixhawk AUX, 1 к 4-контактный.

Установка через планировщик миссии

Чтобы настроить парашют релиз сначала подключите с помощью планировщика миссии и затем откройте Config/Тюнинг >> полный выведен список страниц и установите следующие параметры.

CHUTE_ENABLE = «1»
CHUTE_TYPE = «10» выпустить с сервоприводом
CHUTE_SERVO_ON должен быть установлен в положение серво требуется выпустить парашют
CHUTE_SERVO_OFF должна быть «отдыха» позиция сервопривода. Т.е. позиция серва находится в прежде чем парашют выпускается
RC9_FUNCTION = «27». RC9 относится к Pixhawk AUX, 1. Чтобы использовать вместо набора RC10_FUNCTION AUX OUT2 до 27, и т.д.

Установка Ch7 вручную развернуть парашют от миссии планировщик расширенные настройки страницы.

Когда будет развернуть парашют?

Когда функция «Crash Check» определяет, что транспортное средство потеряло контроль отношение и началось падение, двигатели будет остановлена и автоматически будет развернуть парашют.Следующие должны выполняться все полный 2 секунды для проверки аварии, чтобы вызвать освобождение парашюта:

Двигатели находятся вооруженные
Автомобиль не «приземлился» (транспортное средство будет считать себя приземлился если выходной нагрузке менее чем на 25%, двигатели попали их нижний предел, транспортное средство не вращается более чем 20deg/сек и пилот не просят подняться. Все это должно быть верно для автомобиля считать себя приземлился на 1 секунду)
Транспортное средство не находится в режиме полета FLIP или акро
угол крена и тангажа транспортного средства выключен 20 градусов от цели lean угол
Барометр показывает, что транспортное средство не поднимается
транспортное средство находится выше высоты CHUTE_ALT_MIN

Тестирование желоба

В зависимости от освобождения механизма развертывания парашют может быть опасно так пожалуйста, будьте осторожны при выполнении этих тестов, удаление парашют и автомобиль винтов, как подходит.

Для тестирования развертывания вручную:

Установите параметр CHUTE_ALT_MIN в 0 для отключения проверки минимальной высоты
Рука транспортное средство в режиме стабилизации и поднять дроссельной заслонки выше минимума
Переместите переключатель Ch7 высокое положение

Вы должны увидеть остановить двигатели, парашют серво двигаться и если прилагается телеметрии, «парашют: выпущен!» должны появиться на экране полета данные HUD.

Для проверки автоматического развертывания:

Установите параметр CHUTE_ALT_MIN в 0 для отключения проверки минимальной высоты
Рука транспортное средство в режиме стабилизации и поднять дроссельной заслонки выше минимума
как-то наклоните автомобиль себя по крайней мере 20 градусов

Через 2 секунды, двигатели следует прекратить, серво парашют будет двигаться и если прилагается телеметрии, «парашют: выпущен!» должны появиться на экране полета данные HUD.

После завершения теста, возвращение CHUTE_ALT_MIN до желаемой высоты (по умолчанию — 10 м)

Edited by eleksir, 13 марта 2015 - 04:03 .

3DR IRIS+

# eleksir

Войти