Перекалибруйте IMU
Откалибровал, перестал отклонятся на месте, проблема с болтанкой осталась. Проверил на других дронах, на мавике 2 наблюдается такая же картина при большой скорости снижения, на мини 2 такого нет. Похоже это связано с эффектом вихревого кольца на задних винтах и вилянием жопой он пытается избавится от этого эффекта.
