дрон считает что он находится выше заданной высоты и давай снижаться.
Если всё правильо реализовано то этот параметр должен фильтроваться и усреднятся что бы избедать внезапныз спуск/подъёмов.
Атмосферное давление не постоянно но не так же быстро меняется.