Теряются необходимое количество GPS спутников - коптер переходит в режим Atti, соответственно появляется мигающий желтый.
По поводу значения гейнов по умолчанию - Вы их уже получили нажав кнопку "default". Если управление и поведение коптера в воздухе Вас устраивает, то не беспокойтесь о Gain, оставьте как есть.
