C родными винтами пробовал, идентично. IMU не калибровал, попробую завтра, но мне кажется врятли поможет.
Если калибровка IMU не поможет, остаются только винты (балансировка и плоскость вращения) и жесткость лучей дрона.
С моторами все в порядке, Вы ведь не получаете сообщений о проблемах с моторами?
