попробуй держать фантом за ногу руками - чтобы он думал что летит, но нагрузка на моторы была меньше - тогда будет ясно аккум(показания напряжения) или нет, может ошибка ИМУ проскакивает.
по хорошему нужен граунд стешен, чтобы видеть что в полете происходит и напряжение побаночно
