вектор тяги от винта строго по оси двигателя и не может быть изменён по направлению аппаратно или на программном уровне? Я полагаю, что это так. Если это так, то чем ещё можно заставить квадрокоптер рыскать (осматривать горизонт, крутиться на месте) если вектора тяги строго вверх и сил нет в горизонтальной плоскости?
Ну, тут надо еще подумать
Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:10)
Я не знаю как задаётся рысканье, я предположил и создал математическую модель. Я могу и ошибаться.
Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:14)
"Далее, рыскание – у нас на коптере два двигателя (на одной оси) вращаются по часовой стрелке, два других — против часовой. Соответственно, чтобы развернуть ЛА против часовой стрелки, нужно увеличить обороты первой пары двигателей и, на аналогичную величину, снизить обороты второй пары. Вобщем, все то же что и раньше, только управляющее воздействие применяем не к одному двигателю а к паре двигателей."
Но здесь не указано двигатели наклонены или нет.
Добавлено позже (12 Январь 2017 - 00:23)
"Управление поворотом (рысканье)
Если использовать одинаковые пропеллеры, вращающиеся в одну сторону — сам аппарат будет закручиваться в горизонтальной плоскости в противоположном направлении. Чтобы устранить этот эффект — используют два «правых» пропеллера и два «левых», и вращают их в разные стороны. Таким образом, они будут взаимно компенсировать рысканье аппарата. Если же нарушить этот баланс — коптер начнёт поворачиваться в какую-то сторону (по закону сохранения момента импульса). То есть, чтобы изменить рысканье коптера — нужно замедлить одну диагональную пару винтов, и ускорить другую пару, в зависимости от требуемого знака рысканья и направлений вращения винтов. К примеру, чтобы повернуть направо — нужно ускорить «левые» винты и замедлить «правые»."
Источник: http://catethysis.ru/quadrotor_position_control/
Исходя из этого текста, квадрокоптер может поворачиваться относительно ЦОС без наклона двигателей, а через аэродинамический эффект.
С поправкой на эту статью, цитата которой выше, я полагаю, что разработчики DJI наклонили оси двигателей, чтобы усилить аэродинамический эффект приводящий к рысканью механической составляющей.