похожая проблема у меня тоже на Р4.
причём не всегда, а иногда появляется в процессе полёта: в какой-то момент замечаешь, что горизонт стал косить (не сразу, после минут 5 полёта).
Лечится приземлением и рестартом дрона. Калибровку делал, изменений особо нет.