GPS, Глонасс - антенна, компас, замена, ремонт (Phantom3)

Привет! Пдскажите, новичку. P3A. Не включается режим Safe-to-fly (режим - Р, режим новичка - включен, спутников - не менее 15, калибровку компаса - сделал, ранее отображал Ошибка IMU - откалибровал). Причем ошибка компаса показывается при каждом включении, в полете - ошибку не выдает. Горизонт камеры завален на 2 градуса (вдруг это важно). 
При попытке записать точку Дом - пишет невозможно выполнить. Автовзлета нет - горит режим Ready to Fly.
1. Может ли быть проблема с компасом - это он нестабильно работает? Под замену? 

2. Какой режим предпочтительнее (типа безопаснее) - Safe to Fly или Ready to Fly?

И последний вопрос: Запускал фантик на неровной поверхности (небольшой спуск под уклоном), при запуске моторов - 1 мотор, который находится выше по уровню (из-за наклона спуска) от остальных работает заметно медленнее.

Это связано с тем, что коптер сам регулирует скорость, чтоб не допустить заваливание?