как следствие перезагрузка системы и падение на холостом ходе (15 - 20 м/с).
Да ничего там перезагружаться то не должно. То что ты переключаешь в режим МАНУАЛ - не значит что GPS-антенна полностью сбрасывает спутники! Она как поймала их при включении коптера - так и сохраняет все данные весь полёт. Просто на коптер эти данные не идут в режиме МАНУАЛ. При переключении обратно в GPS-режим никаких там перезагрузки быть не должно. Я думаю всё было гораздо проще. В режиме мануал, двигатели стали крутиться настолько медленно, что в один момент они стали раскручиваться в другую сторону от набегающего потока воздуха. Ну и всё, потом они уже обратно раскрутиться под потоком не могут. Это давняя проблема.