В предыдущих версиях GO всё зависело от настроек FS - возврат в HP, посадка гдже был, зависнуть где был. В последних по-моему оставили только режим возврат в HP, если был включен режим Smart Go Home.
В случае появления такой надписи как ведет себя дрон,
Также коптер при окончании заряда (в зависимости от настроек пороговых значений заряда) сам принимает решение - возврат в HP либо при срабатывании второго критичнеского уровня разряда (по умолчанию 10%) посадка где был.