[member=Ruslikin],
Мавик очень плохо слушался пульта, его несло в стороны очень сильно, пульт не мог его остановить, только слегка подтормаживать, да ещё дрон сам менял траекторию.
Возможно было внешнее воздействие (порыв ветра или птица). Если сразу после этого дергать стики, то время стабилизации увеличивается в разы. В таких случаях мог произойти аварийный переход в режим Atti. У меня по личному опыту всем отключениям GPS предшествовало предупреждение о сильном ветре, при этом сигнал GPS по логам всегда был в норме так же как у вас. Предупреждение о ветре как раз появляется когда изменение положения коптера не соответствует управляющим воздействиям.
В целом, такое поведение представляется вполне логичным: если при расчете положения коптера по ИНС и GPS получили разные результаты, то предпочтение лучше отдать ИНС, GPS временно игнорировать, т.к. первоочередная задача - это стабилизация коптера, а не удерживание координат.
Мне есть с чем сравнить полёт без Gps, был до этого дрон (точнее игрушка) Jjrc H8D -так вот он и в сильный ветер был управляемый на высоте примерно 100м.
У них динамика совершенно разная. У коптеров DJI управляемость и устойчивость к внешним воздействиям принесена в жертву плавности.
Я когда занимался гоночными коптерами вообще о ветре не думал, коптер держал точку как вкопанный, но при этом очень сильно дергался, отрабатывая внешние воздействия.
Добавлено позже (21 Сентябрь 2017 - 12:04)
на экране режим atti, и дрон на высоте стал неконтролируем. на логах в точках U и T видно что его сдувало ветром
Во всей этой ситуации мне непонятно только почему переход в Atti появился на экране, но не попал в логи. Все остальное можно объяснить порывом ветра или потерей управляемости из-за превышения скорости.
Кстати, при уровне батареи 30% делать резкие движения в режиме спорт очень рискованно, могут быть большие просадки напряжения. Между точками Q и R потребление превышает 20 ампер, и сразу после этого вылез "Speed error".
Edited by Мышун, 21 сентября 2017 - 11:15 .
