Сообщений в теме: 19

[Скорп]

Похожую тему честно искал, не нашел. Есть "подборка крашей", но это немного не то.

 

Итак - прошу помощи общества в анализе весьма непонятно падения. P3S, около 70 полетов, 3 месяца использования. Вчера установил ITELITE, как водится протестировали - первый полет без проблем, второй полет при возврате домой падение.

 

Висел над центром озера, высота 125 метров, удаление 1250 метров. Вернуться домой решил через "return-to-home" - почти никогда не пользовался этой опцией, но тут захотелось. При возврате решил плавно снижать высоту, чтобы не снижаться уже над самим местом взлета, а прилететь к нему на 50 метрах. Вылетел уже на берег озера, на высоте 80м на экране смартфона пошло кувыркание и спустя примерно 3 секунды - "Aircraft disconected". 

 

Коптер нашел через 15 минут (повезло), повреждений никаких (тоже повезло - упал на низкий мягкий куст и с него уже мягко съехал на землю - но это догадки). Пока искал два человека сказали, что издавал крайне странные звуки перед падением, характер звуков описать не смогли, ограничившись стандартным "стало понятно, что что-то пошло не так". 

 

Видео нет - на карте памяти файл есть, но при попытке открытия говорит что поврежден и исправить его я пока не сумел. Запись на смартфон в кеш DJI GO не велась. Видео с экрана смартфона тут (последние две минуты) - https://youtu.be/21jI9v8BZgI   На последних секундах само падение - видно что летел прямо, потом закрутился волчком против часовой стрелки и свалился.

 

Airdata здесь - http://app.airdata.c...in?share=SZPcFz

С самого коптера файл лог полета тоже вытащил (FLYXXX.DAT) - я так понял он более подробный, но я не фига не вкурил что с ним делать то...

 

Вопрос- что это было?

1) аккумулятор

2) мотор

3) внешнее воздействие

4) что то еще

 

По логу я пока ничего понять не могу. 

 

P.S.  На 10-й минуте полета выскочил Compass Error и не исчезал до самого краша. Мне честно сомнительно что из-за него он мог завертеться юлой

Добавлено позже (04 Июль 2017 - 15:32)

 

Видео нет - на карте памяти файл есть, но при попытке открытия говорит что поврежден и исправить его я пока не сумел.

 

Просто оставлю это здесь - восстановил. Вставил карточку в коптер, включил, подождал 30 секунд, начал запись еще одного видео, остановил. Всё отключил, снова вставил карточку в комп - поврежденное видео больше не поврежденное и проигрывается до момента контакта с землей. 

 

Предположу, что система сама проверила последний файл и дописала его (до этого в нем отсутствовала секция 'moov' - без нее MOV видео можно сразу в помойку)

 

Сообщение отредактировал Скорп: 04 июля 2017 - 03:33

[Somni]

По логу AirData:
С батареей всё нормально в течение всего полёта.
Через 11 мин 20 секунд после взлёта зарегистрирована большая задержка реакции коптера на команды с пульта (эть при полёте к воде).

Компас зарегистрировал быстрое вращение коптера когда две петли коптер описал, но началось с того, что двигаясь по прямой коптер уже начал вращаться вокруг своей оси. Значение градус поворота за 0,1 секунды превышало отметку в 100, хотя допустимый максимум 25.

Если бы мотор отказал, то коптер вращался бы не только вокруг вертикальной оси, но и горизонтальной (земля с небом периодически появлялась на экране).

По поводу ошибки компаса: обычно она возникает на земле после запуска коптера. Но у меня один раз возникла в воздухе ошибка компаса, при этом коптер резко сделал оборот вокруг вертикальной оси и его понесло ветром. Вернул с помощью RTH. Тоже вращение волчком было, хотя не так долго как в Вашей ситуации. Вот моё видео этого случая https://yadi.sk/d/ouUDX1HU3Kjvkc. 4:10 появляется ошибка компаса и коптер начнёт резко вращаться.
До этого не было ошибок компаса? Если были то как часто? Я всё таки предполагаю, что это произошло из-за ошибки компаса, но тогда не понятно почему появился Disconnected. Возможно ошибка в системе коптера.

Внешнее воздействие: что имеете ввиду, могла птица наткнуться на коптер? Там не было ЛЭП или иных источников помех?
4 минуты в Вашем логе полёта "Осторожно, зарегистрированы сильные помехи. Будьте осторожны при полётах на большие расстояния".

Заключение:

Предполагаю, что данная ситуация вызвана ошибкой компаса, которая могла возникнуть из-за внешних помех.

Добавлено позже (04 Июль 2017 - 18:48)

Смысл в том, что компас определяет направление носа коптера, а также центральный контроллер следит за тем, чтобы угловая скорость вращение БЛА не превышала нормы, а центральный контроллер ликвидирует вращение под действием внешнего фактора, то есть коптер вращается без соответствующего указания оператора с пульта. Центральный контроллер в случае внешнего воздействия помехи организует скорость вращения винтов таким образом, что копер будет вращаться в другую сторону и препятствовать поворачиваться под действием помехи.

Если компас ошибся, то аппаратура коптера не знает не только куда направлен коптер (нос на карте), но и вращается ли коптер вокруг оси. Если при ошибке компаса он центральному контроллеру передал ложные сведение о вращении коптера, хотя БЛА двигался прямо, то можно допустить, что контроллер был введён в заблуждение и, пытаясь ликвидировать якобы помеху приводящую к вращению, принятую с компаса, сам же центральный контроллер и раскрутил коптер вокруг вертикальной оси.

Коптер включается?
Двигатели нормально работают?

Какие показания компаса на "чистой" территории?
При включении больше никакие ошибки не появляются?

Сообщение отредактировал SomniPhobia: 04 июля 2017 - 04:55

[Скорп]

Если бы мотор отказал, то коптер вращался бы не только вокруг вертикальной оси, но и горизонтальной (земля с небом периодически появлялась на экране).

 

Гляньте видео:

 

https://youtu.be/6q4NvynhFEU

 

Летел прямо, никого не трогал, потом резко начал кувыркаться на ровном месте. 

 

4 минуты в Вашем логе полёта "Осторожно, зарегистрированы сильные помехи. Будьте осторожны при полётах на большие расстояния".

 

 

в городе это сыпется почти каждые 5 секунд. За городом очень редко но бывает. ЛЭП нет, препятствий тоже никаких нет.
 

 

По поводу ошибки компаса: обычно она возникает на земле после запуска коптера. Но у меня один раз возникла в воздухе ошибка компаса, при этом коптер резко сделал оборот вокруг вертикальной оси и его понесло ветром. 

 

 

На земле было раз пять, иногда лечится перекалибровкой, иногда полным выключением всего и включением по новой. С ошибкой компаса на земле не дает запускать винты. В воздухе это 3-й случай. Собственно говоря не обращал особого внимания на эту ошибку потому что 

 

a) коптер продолжал превосходно слушаться

б) никаких резких маневров коптер не производил (правда теперь вспомнил, что в когда возникла ошибка в полете в самый первый раз, он через 10-15 секунд резко завалил камеру на 45 градусов, но потом сам ее стабилизировал)

в) во втором полете с Compass Еrror опробовал все режимы возврата домой (благо это было в зоне прямой видимости), всегда автоматом возвращался без проблем 

 

Коптер включается?
Двигатели нормально работают?

Какие показания компаса на "чистой" территории?
При включении больше никакие ошибки не появляются?

 

 

Следов падения нет никаких. Т.е. вообще никаких - я пересмотрел весь корпус буквально с лупой - даже царапин нет. Тоже и с винтами - они не погнуты, не поцарапаны, без засечек, без царапин. Коптер включается, калибруется, стартует (пока не взлетали), камера пишет, поворачивается, слушается. Ошибок нет. Фиг его знает, как он умудрился так удачно навернуться с 80 метров. 

Сообщение отредактировал Скорп: 04 июля 2017 - 07:11

[GrAndAG]

Если компас ошибся, то аппаратура коптера не знает не только куда направлен коптер (нос на карте), но и вращается ли коптер вокруг оси.

По идее, тогда бы коптер физически вращался, а его изображение на карте (в логах) - нет. 

[Somni]

По идее, тогда бы коптер физически вращался, а его изображение на карте (в логах) - нет.

Верно заметили. Я этого не учёл. Тогда в чём заключается ошибка компаса: компас продолжает передавать верные сведения центральному контроллеру. Может ошибка обусловлена только анамально большим/малым значением интенсивности внешнего магнитного поля = магнитное поле Земли + искусственное МП (помеха) + накопленная ошибка. Но несмотря на то, что МП искажено, о чём свидетельствует появление сообщения об ошибке, компас всё равно передаёт верные сведения.

Гляньте видео:

Видели моё видео? Там коптер при ошибке компаса резко сделал 1,25 оборота относительно строго вертикальной оси. У Вас на видео коптер тоже вращается, но сперва вокруг вертикальной оси, но она не строго вертикально она наклоняется - на видео видно что коптер качается как на волнах потом делает кувырок. Ось вращения становится неопределимой в пространстве - хаотично динамична. Такое ощущение, что коптер пытается стабилизироваться после какого-то возмущающего внешнего воздействия.
Аккумулятор - полагаю, что он ни при чём.

Мотор - Вы запускали двигатели после падения? Нормально работают? Нет странных звуков или значительной рассинхронизации по скоростям вращения винтов?

Я не знаю, могло ли что кратковременно случится с одним из моторов в полёте.

По видео также походит, что передний левый двигатель резко сбавил обороты либо вообще занулился, что могло вызвать хаотичное вращение, которое бы повлекло за собой ошибку компаса из-за высокой угловой скорости. Другими словами, отказ полный/частичный левого переднего мотора мог вызвать такое вращение коптера как на Вашем видео. Если сейчас двигатели нормально работают, то вероятность этого предположения будет маленькой.

Либо компас ошибся и привёл во вращение коптер, но на видео на простой сбой компаса не походит - хаотично коптер вращается.
Либо коптер начал вращаться чем вызвал ошибку компаса.

Что могло вызвать вращение (хаотичное) коптера? - Наиболее вероятно нарушение работы силовой установки (двигателей с пропеллерами), что прослеживается на видео. Что могло нарушить её работу? - Мусор, птица, но откуда они могут быть на 80 м? или сбой в работе двигателя, например, остановка от перегрева (но это маловероятно).

Или мог произойти сбой на программном уровне в коптере, тогда коптер мог хоть что вытворить даже приземлится без царапин. Но с чего он мог возникнуть на ровном месте?

[GrAndAG]

Такое ощущение, что коптер пытается стабилизироваться после какого-то возмущающего внешнего воздействия.

Сколько видел видео с не фатальными столкновениями и выравниванием коптера после этого, всегда он это делал ну за полсекунды максимум. Здесь картинка на видео больше похожа на отказ двигателя.

[Скорп]

GrAndAG, в логах же нет ничего. Такое возможно? 

И сейчас при запуске коптера все моторы стартуют нормально, ошибок по моторам тоже никаких. Да и вообще ошибок никаких - включал час назад в квартире без пропеллеров, погонял 5 минут без фанатизма (вверх, вниз, вправо, влево, вперед и назад). Как новый. Бред какой-то. 

[Somni]

Читали на форуме?:

Ситуация следующая - коптер летит на небольшой высоте над водой, цепляет дерево, что приводит к остановке двигателей, и падает в реку. Оператор его достал из воды, разобрал, высушил, собрал - летает как новенький.

Коптер летел по прямой, врезался в купол церкви (видео есть в интернете этого происшествия) кувыркнулся несколько раз через голову, а потом стабилизировался и дальше полетел, не упав на землю.
И Ваша ситуация.
Если бы что-то оказало на двигатель воздействие, например, остановило вращение его ротора или мешало вращаться, то это должно было найти отражение в виде ошибки: Motor overload, но не Вы не видели, ни в логах нет сообщения об этой ошибке.

На Вашем видео заметно, что сперва и в первые секунды вращения коптера камера смотрела вперёд, а потом опустилась и снимала землю. Может опираясь на это можно найти отгадку поведения коптера? Если Вы с пульта не давали команду камере наклониться и смотреть вниз, то что её могло к этому подтолкнуть?

Почему на AirData по Вашему логу не отображаются данные по скорости и направлению ветра при полёте?

По поводу испорченного видео: У меня, если идёт запись видео и кнопкой отключить батарею коптера, то видео не повредится. А в Вашем случае оно повреждено, что может быть вызвано резким отключением питания коптера. Если у коптера что-то случилось с двигателем, то при падении коптер бы не отключился.

[GrAndAG]

в первые секунды вращения коптера камера смотрела вперёд, а потом опустилась и снимала землю

Коптер банально мог войти в штопор, чем превысил максимальные углы коррекции камеры, так что она уже не могла выдерживать горизонт.

В общем, надо бы расшифровку DAT-файла глянуть. В сети должны быть конвертеры этого файла в хоть как-то читаемый текстовый csv .

[Somni]

Я думаю *.dat можно открыть, например, программой для редактирования кода на различных языках программирования NotePad++ без конвертации.

[GrAndAG]

SomniPhobia,

Там бинарный файл. Глазками, даже зная формат данных, что-либо разглядеть в нём невозможно. 

[Somni]

Airdata здесь - http://app.airdata.c...in?share=SZPcFz

Это лог с девайса? Он несёт меньше информации, например, при разрыве связи с пультом в девайсе временно останавливается запись лога, а в коптере она продолжается по аналогии с видео.

Да, *.dat из коптера больше информации сможет дать.

Добавлено позже (05 Июль 2017 - 19:57)

В Интернете предлагается конвертация по направлению dat->avi. Это как понять?

Получим видео на котором будут 1 и 0 бегать?

Сообщение отредактировал SomniPhobia: 05 июля 2017 - 05:58

[GrAndAG]

Конвертеры, что нашёл на скорую руку.

http://www.djilogs.com/#/

https://datfile.net/index.html

Добавлено позже (05 Июль 2017 - 18:02)

предлагается конвертация по направлению dat->avi.

В файлах с расширением dat хранится видео на DVD дисках.

И вообще, в dat-файле может быть что угодно. Ведь это сокращение от слова "datа", т,е, "данные".

[Скорп]

Нужно вам интересно, нужно качать и разбираться и CsvView (https://datfile.net/).

 

Я вчера потратил вечер и это сделал. Данных там действительно море, но увы самого нужного для меня там нет - фактическая скорость и нагрузка моторов. P3S зараза такая этого не пишет в лог, в отличии от p3a/p3p. Пишет только задаваемые значения, а что там было по факту - фиг его знает. 

 

Задаваемые значения с 770 по 910 секунды  (15:08 примерно, как раз когда он лег на землю) полета нормальны, а что там было по факту вряд ли уже узнаю когда либо

(полноразмерная картинка).

 

Сообщение отредактировал Скорп: 05 июля 2017 - 06:36

[GrAndAG]

Задаваемые значения с 770 по 910 секунды  полета нормальны,

Где ж нормальны? Синий график с 895 секунды упёрся в потолок и так там и остался. А так понимаю, что в это время контроллер на него давал полный газ. Коптер же ещё в воздухе был в это время?

[Скорп]

Синяя - левый задний мотор. Крутить коптер начало в 14:57 (897) против часовой стрелки. Я так понимаю что контроллер задрал обороты этого мотора на максимум, пытаясь раскрутить коптер в противоположном направлении и стабилизировать его.

 

Это теория - буду DJI-цам писать, попрошу разобраться с падением.   

[GrAndAG]

Синяя - левый задний мотор. Я так понимаю что контроллер задрал обороты этого мотора на максимум, пытаясь раскрутить коптер в противоположном направлении

При этом красная линия ушла на малый газ (правый передний мотор). Если бы была компенсация вращения, по идее, оба мотора должны были повысить обороты, И, как минимум, должны были делать это более-менее одинаково.

А так, выходит, что пошла компенсация наклона (переворота). Как бы левый задний луч пошёл вниз, коптер для компенсации дал газ на него и снизил обороты у противоположного луча. При этом сумма вращательного момента этих двух движков не должна была поменяться (они вращаются в одну сторону), т.е. компенсации вращения не производилось.

[Somni]

В 907 почему синяя линяя проваливается и уходит в 0 потом снова достигает максимума? Грубая ошибка?
Почему начиная с 900 становится строго прямой без допуска?
GrAndAG, да, там компенсация не рыскания, а тангажа начиная с 897. Вот на интервале 863 - 896 прослеживается компенсация и тангажа и крена на правый передний мотор.

На 781 - 803 компенсация рыскания (вращения). Больше нигде на графике нет комбинации кривых, свидетельствующих о компенсации вращения. Значит весь период времени, представленного на графике, кроме 781 - 803, коптер боролся либо с тангажом, либо с креном, либо с их комбинациями, но не с рысканием.

Сообщение отредактировал SomniPhobia: 05 июля 2017 - 09:26

[GrAndAG]

В 907 почему синяя линяя проваливается и уходит в 0 потом снова достигает максимума?

Это 15:07. Где-то в это время как-раз и произошло касание планеты, судя по логу с airdata.

[SOLO]

Судя по видео и графику, у Вас был отказ драйвера левого заднего двигателя, по тому что аппаратура заметила падение оборотов движка - дала команду поднять обороты, но отклика не обнаружив задрала максимальную частоту вращения, но по факту двигатель не работал, (т.е. хочет добавить обороты, но не видит увеличения и задирает команду на повышение до максимума).

Ищите проблему в драйвере движка (плохой контакт, плохая пайка, микротрещины в пайке, микротрещины в печатных проводниках...). Удачи!

 

Если конечно винт не отвалился

Сообщение отредактировал SOLO: 21 августа 2017 - 06:13