Всех приветствую! Я на ресурсе больше читатель, чем писатель, но изыскания последней недели и определенные успехи в одном насущном вопросе для многих владельцев Мавика просто обязывают меня поделиться с коллегами тем, чего удалось добиться.
А речь идет о небезызвестной ошибке "Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode" (и последующем переходе в Atti с большой вероятностью сильного дрейфа коптера), еще худшего варианта "Compass Error, Exit P-GPS Mode" (с еще большей вероятностью улёта и краша), завале горизонта подвесом и самом вкусном - криволёте!
Предполагая тот факт, что аудитория имеет разный уровень подготовки, начну с азов, постепенно переходя к, как мне удалось выяснить, корню проблемы.
Итак, Мавик, Мэвик - как хотите. Мне удобно называть его Мавиком. Хотя, справедливости ради, данное решение подойдет и для владельцев других коптеров (Фантомов, Инспайров) да и не обязательно DJI, кстати. К концу поста будет ясно.
Первое. Мавик имеет на борту два компаса: один - передний, именуется "Компас2" (обычный резистивный магнитометр, протокол обмена с полетником, если не ошибаюсь, I2C), второй компас, именуемый "Компас1" совмещен с модулем позиционирования GPS/Глонас и располагается в задней части коптера, под логотипом DJI.
Оба компаса работают одновременно, но текущим, т.е. участвующим в позиционировании, является только один из них, второй же выполняет контрольную функцию - измеряет девиацию магнитного поля относительно ведущего, и передает данные в ПК, который вычисляет дельту показаний и ее производную по времени, т.е. скорость изменения магнитной девиации. Берем этот момент на карандаш, к нему мы еще вернемся, т.к. именно этот параметр процесса реального времени для нас так важен.
Второе. Как и все современные контроллеры полета, ПК Мавика имеет функцию калибровки компаса(ов) для того, чтобы привести магнитное поле окружающих компасы статических (вот тут тоже делаем пометочку для себя - тоже важный момент) деталей к определенному среднему векторному значению и внести в параметры работы навигационной системы как значение поправки (девиации).
Третье. Есть две группы пользователей Мавика, которы придерживаются двух полярных теорий по поводу намагниченности компаса, винтиков, размагничивания этого (этих) компасов и винтиков, использования магического CFixer'а - универсальной таблетки для компасов коптеров, его противники. Смысл, я думаю, понятен.
Так вот, то, чем я занимался последнюю неделю, надеюсь, положит конец этому холивару. Почему? Сейчас расскажу.
Мавик является сложной технической системой с огромным количеством параметров, которые полетный контроллер учитывает при обеспечении ровного стабильного и предсказуемого полета (ну или таковым его задумывали наши китайские друзья). Многие из них привязаны к внешней системе отсчета, в которой находится сам коптер - это собственно наш реальный мир, его четыре измерения - координаты, время и их производные. Так же сам Мавик является системой отсчета для некоторых параметров, непосредственно влияющих на стабильность системы и нормальный полет, является он и приведенным центром (началом отсчета) для этих параметров. Сейчас я говорю о векторе магнитной индукции, векторном потенциале, но давайте немного упростим векторную математику и физику до простого "намагниченность" и будем оперировать понятием "степень намагниченности" и его производными. Так будет проще.
Потихоньку возвращаемся к процедуре калибровки компасов и вспоминаем, что она делает - она вычисляет поправку для текущего состояния степени намагниченности СТАТИЧЕСКИХ элементов конструкции коптера и общей магнитной обстановки и запоминает значение поправки, учитывая далее в расчетах направления движения (и что важно - возврата в точку взлёта).
Меня так же, как и многих присутствующих, не обошла проблема с ошибками "Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode", криволёта, завала подвеса при изменении положения по руддеру. И появлялась она настолько непредсказуемо, и, казалось бы, бессистемно, что меня это вводило в ступор и дошло до того, что я начал бояться летать на Мавике (чего даже на самосборах, которых я построил и облетал немало - не было). Банальные ситуации, когда в чистом поле, вне близости ВЛ, железной дороги, антенно-фидерных сооружений и залежей руды я получал эту ошибку и вываливался в Atti (который к счастью меня не так пугает, т.к. в нем всю жизнь и летал, начиная с АПМ, назы и прочих F), который не очень подготовленного пилота может обескуражить и привести к потере борта.
Что же случалось? В какой момент возникала ошибка?
Как я успел заметить, читая форумы и различные тематические ресурсы, у многих данная ошибка появлялась в момент довольно интенсивного маневрирования, резкого торможения, сильной раскачки коптера под действием порывов ветра.
И все как один связывали эту проблему с намагниченностью компасов, намагниченностью винтиков (некоторые даже меняли на нержавейку, дабы исключить влияние и намагничивание этих элементов). Да, влияние элементов конструкции на компасы имеет значение. И да - оно полностью приводится (обнуляется) во время калибровки компасов. И тут я прошу вернуться на несколько абзацев назад и прочитать одно важное слово - "СТАТИЧЕСКИХ". Приводятся к векторному нулю, к точке значения намагниченности именно статических элементов конструкции.
В очередной раз, мучая бедный Мавик, разряжая очередную батарею калибровками, вместо того чтобы летать, я заметил одну весьма интересную особенность - значения интерференции второго (переднего) компаса очень сильно зависят от положения подвеса камеры.
"Ага!" - подумал я. "Угу!" - устало загудел куллером Мавик.
Вспоминаем еще одно понятие, которое мы брали на карандаш чуть выше - девиация показаний компасов и ее производную по времени - скорость изменения магнитной девиации.
Как "мыслит" на этот счет Мавик. Есть определенное пороговое значение (а точнее, как мне видится, их два) показателя скорости магнитной девиации (разницы показаний компасов 1 и 2), при превышении которого квадрик решает, что наступила неисправность компаса и инициирует ошибку "Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode" - это еще не караул, а второй порог - это, когда выполняются два условия (или одно из них, приоритетное - угадайте, какое?) - скорость изменения девиации выше порога и значение интерференции одного из компасов так же выше порога. Вот тут караул! Вот тут "Compass Error, Exit P-GPS Mode" если в воздухе или "Compass Error. Can not take off", если, слава коптерным богам, вы еще на земле.
Постойте, ребята, но ведь при калибровке мы учли все магнитные моменты конструктивных ферромагнитных элементов, внесли поправку, все зелененькое, все хорошо. Что пошло не так??
А вот что - мы учли моменты СТАТИЧЕСКИХ элементов, забыв об одном динамическом элементе конструкции коптера, именуемого Мавиком - подвесе, господа и дамы!
Подвес намагничен! Не компасы! Не винтики! Не моторы ерундят! ПОДВЕС!
Нужно ли размагничивать? Ответ: "НУЖНО!" (заликовали адепты одной из теорий)
Нужно ли размагничивать компасы? Ответ: "Не нужно!" (апплодисменты от адептов второй)
Нужно ли размагничивать (менять) винтики? Ответ: "Не нужно!" (сплюнули два-три форумчанина)
Нужно ли покупать дорогущий CFixer коптеристу со стажем? Ответ: "Не нужно! Фиксер хорош для пользователя, необремененного техническими навыками - для нажимателя кнопок. У фиксера своя аудитория." (Константин, простите. Это сугубо моё мнение. Оно может быть в корне неверным, но сейчас пишу не об этом) По сути, что делает цфиксер - генерирует переменное затухающее магнитное поле. Необходимое условие размагничивания намагниченных ферромагнетиков - как раз такое вот воздействие. Можно справиться без дорогого устройства? Да.
И теперь главный вопрос, который следует из ответа на вопрос номер один и всей писанины выше. Что же нужно размагничивать? Правильно - ПОДВЕС! Единственный динамический элемент конструкции который может быть намагничен и который вносит динамическую ошибку в показания Компаса2, а скорость движения подвеса при маневрах и резких движениях тушки коптера состоит в прямопропорциональной зависимости со скоростью изменения магнитной девиации, достижение порогового значения которой приводит к вываливанию ошибки компаса, а простое переменное воздействие магнитного поля подвеса на 2-й компас (при вращении им по питчу) дает различную степень криволёта, о чем писали некоторые в похожем изложении: "Не пойму - иногда летит прямо, иногда криво" - зависит от положения подвеса и положения его в момент калибровки.
Вот теперь, перечитав это всё, ну скажите - ну ведь просто ларчик открывался?
Просто.
Пруфы. Пруфы в студию! Желательно с видосом показаний до и после! Так прям и слышу возгласы.
А вот фиг вам. Придется поверить и, что важнее, проверить. Ну и по факту уже, потом - подкинуть зеленки в карму - куда без этого. Обещаю, будете довольны! Заодно и видосики запишите и пруфы подоспеют!
Я сегодня дособрал Degauss из потрохов китайского часового размагничивателя (ну форма мне его не по душе пришлась) - мощная дура вышла. По началу было страшно подносить ее к коптеру близко (ну там, знаете, наведенная ЭДС и прочие умные физические процессы, которые могли привести к одному - белому полярному лису). Потренировался на старом смартфоне. Жив. Проверил на Мавике. Жив. По сути можно размагничивать хоть чем - хоть мотком провода и лампочкой, хоть электромагнитом от дверного механического звонка, хоть аквариумным дросселем. Важно одно - переменное электромагнитное поле убывающей амплитуды. Амплитуду уменьшаем за счет увеличения расстояния (закон обратного квадрата, помните?). Все!
Дальше все стандартно: пляски с "бубном" над коптером. Так, ладно - и над компасами пошаманил, и над винтиками. Но самое главное - над подвесом!
Что в итоге:
0. Размагничиваем подвес.
1. Калибруем ИМУ
2. Калибруем подвес.
3. Калибруем компас в чистом поле.
Результатом имеем:
1. Калибровка проходит без проблем (вдруг у кого-то она завершалась неудачей)
2. Значения интерференции по обоим компасам минимальны и составляют единицы и не превосходят пару десятков.
3. Движения подвеса никак не оказывают влияния на значения интерференции Компас2 (передний), тогда как раньше могли увести полоску в желтый сектор.
4. Криволет излечен - летит как по рельсикам.
5. При резких маневрах ошибка не вылетает (сегодня был ветер 12 метров - Мавику было сложновато, но в этом и соль - летал по/против, с резкими остановками, висении в условиях порывистого ветра, "полицейские развороты", которые раньше приводили к "Magnetic Field Interference. Exit P-GPS Mode".
6. Горизонт подвеса не валит или валит меньше, как мне показалось. Но это неточно.
Мне хочется верить, что данную проблему мы, владельцы прекрасного аппарата - Мавика, не лишенного однако своих болячек, навсегда закроем, научившись с ней справляться; что мои исследования данного вопроса помогут многим избежать крашей, улётов и надписей-страшилок на экране смартфона/планшета/кристалская.
Всем хорошего вечера, выходных, полетов, удачных кадров. Ровных и предсказуемых полётов, идеального горизонта ваших видосиков! Мир!
ps. Модераторы, не баньте меня за копипасты этого словоблудия в разных темах - хочу до максимального числа владельцев довести тот факт, что с большой долей вероятности проблема решена. Ок?
